大疆无人机二次开发教程：基于Mobile SDK与UX SDK

　　本书共11章，其中第1章介绍了无人机行业应用和二次开发的基本知识；第2～3章介绍了Mobile SDK应用程序开发需要做的准备工作和基础代码的编写；第4～5章以飞行控制器为中心，介绍了键值管理器和地图显示无人机位置等重要内容；第6～8章以云台相机为中心，介绍了实时图传、云台和相机动作、相机存储内容的获取方法等内容；第9章介绍了行业应用中重要的行业负载；第10章介绍了航点飞行任务和时间线任务等无人机智能飞行任务；第11章介绍了UX SDK的基本使用方法。作者在使用Mobile SDK时积累了大量的经验，这些经验均以“小提示”的形式为读者提供在使用Mobile SDK的建议和注意事项中。

　　作者董昱参与过多项移动开发与无人机相关的研发工作，具有多年的iOS与Android移动开发、地理信息系统二次开发与大疆无人机与采用APM或者Pixhawk飞行控制器的无人机的飞行与二次开发经验，在Apple App Store上拥有国土宝、野外宝等一些列基于DJI Mobile SDK开发的移动应用程序。

目 录
第1章 无人机行业应用与二次开发概述\t1
1．1 民用无人机及其行业应用\t1
1．1．1 民用无人机特点与类型\t1
1．1．2 民用无人机行业应用\t3
1．1．3 民用无人机驾驶规范\t4
1．2 无人机系统\t5
1．2．1 无人机平台\t6
1．2．2 飞行控制器\t6
1．2．3 通信链路系统\t10
1．2．4 动力系统\t12
1．2．5 相机与云台\t14
1．3 无人机二次开发方案\t16
1．3．1 APM与Pixhawk飞行控制器\t17
1．3．2 开源无人机二次开发体系\t19
1．3．3 大疆无人机\t21
1．3．4 大疆无人机二次开发体系\t22
1．3．5 开源与大疆无人机二次开发方案的比较\t23
1．4 本章小结\t24
第2章 你好，Mobile SDK\t25
2．1 移动应用开发与Mobile SDK\t25
2．1．1 Android应用开发\t26
2．1．2 iOS应用开发\t27
2．1．3 Mobile SDK及其学习资源\t28
2．2 Mobile SDK基本架构\t32
2．2．1 SDK管理器\t33
2．2．2 产品与组件\t34
2．2．3 任务控制器、任务与任务动作\t35
2．2．4 Mobile SDK的数据链路\t36
2．3 开发前准备\t37
2．3．1 注册DJI开发者账号\t37
2．3．2 下载Mobile SDK\t39
2．3．3 申请应用程序密钥\t40
2．4 本章小结\t44
第3章 第一个Mobile SDK应用程序\t45
3．1 在Android应用中使用Mobile SDK\t47
3．1．1 整合Mobile SDK到Android项目中\t47
3．1．2 注册应用程序与连接无人机\t57
3．1．3 实名制认证与绑定无人机\t62
3．2 在iOS应用中使用Mobile SDK\t70
3．2．1 整合Mobile SDK到iOS项目中\t70
3．2．2 注册应用程序与连接无人机\t77
3．2．3 实名制认证与绑定无人机\t82
3．3 Mobile SDK应用程序的调试\t92
3．3．1 飞行模拟器\t93
3．3．2 桥接调试\t97
3．3．3 iOS远程调试工具\t100
3．3．4 非调试状态错误信息的获取\t102
3．4 本章小结\t102
第4章 起飞吧，无人机\t104
4．1 飞行控制器\t104
4．1．1 基本飞行控制与安全设置\t104
4．1．2 实现起飞、降落与返航（Android）\t108
4．1．3 实现起飞、降落与返航（iOS）\t121
4．2 飞行状态信息获取方法\t129
4．2．1 状态类\t130
4．2．2 监听飞行控制器状态（Android）\t131
4．2．3 监听飞行控制器状态（iOS）\t135
4．3 键值管理器\t139
4．3．1 键值管理器概述\t139
4．3．2 通过键值管理器监控飞行控制器状态（Android）\t140
4．3．3 通过键值管理器监控飞行控制器状态（iOS）\t145
4．4 本章小结\t148
第5章 地图上的无人机\t150
5．1 通过高德地图显示无人机位置\t150
5．1．1 在高德地图上显示无人机位置（Android）\t150
5．1．2 在高德地图上显示无人机位置（iOS）\t158
5．1．3 申请高德地图Key\t165
5．2 通过OpenLayers显示无人机位置\t167
5．2．1 实现OpenLayers地图控件\t168
5．2．2 通过OpenLayers显示无人机位置（Android）\t171
5．2．3 通过OpenLayers显示无人机位置（iOS）\t175
5．2．4 通过OpenLayers进行航测线路规划\t179
5．3 飞行限制区及其解禁\t184
5．3．1 GEO地理围栏系统\t184
5．3．2 限飞数据库的更新\t185
5．3．3 警示和限制区域\t186
5．3．4 飞行区域解禁\t189
5．4 本章小结\t192
第6章 无人机的眼睛―实时图传\t193
6．1 实时图传\t193
6．1．1 视频流与视频解码\t193
6．1．2 显示实时图传（Android）\t194
6．1．3 显示实时图传（iOS）\t199
6．1．4 解码器设置选项\t207
6．2 VideoFeed与图传链路\t214
6．2．1 VideoFeed物理源\t214
6．2．2 图传链路\t215
6．2．3 VideoFeed物理源的切换\t224
6．3 本章小结\t225
第7章 常用负载―相机与云台\t226
7．1 拍照与录像\t226
7．1．1 相机模式与相机动作\t226
7．1．2 拍照与录像的实现（Android）\t232
7．1．3 拍照与录像的实现（iOS）\t239
7．2 光学相机的设置选项\t247
7．2．1 曝光、白平衡等常用设置\t247
7．2．2 设置曝光模式与ISO（Android）\t250
7．2．3 设置曝光模式与ISO（iOS）\t256
7．3 云台控制\t261
7．3．1 云台控制基础\t262
7．3．2 控制云台俯仰角（Android）\t263
7．3．3 控制云台俯仰角（iOS）\t268
7．4 本章小结\t273
第8章 访问相机存储卡\t275
8．1 媒体下载（MediaDownload）方式\t275
8．1．1 媒体管理器和媒体文件的基本用法\t275
8．1．2 通过媒体下载模式访问相机存储卡（Android）\t277
8．1．3 通过媒体下载模式访问相机存储卡（iOS）\t299
8．2 回放（Playback）方式\t321
8．2．1 回放管理器\t321
8．2．2 通过回放模式访问相机存储卡（Android）\t322
8．2．3 通过回放模式访问相机存储卡（iOS）\t333
8．3 本章小结\t350
第9章 多种多样的行业负载\t351
9．1 相机负载\t351
9．1．1 热红外相机\t351
9．1．2 多光谱相机\t356
9．1．3 禅思H20系列相机\t357
9．2 御2行业负载\t359
9．2．1 探照灯与夜航灯\t360
9．2．2 喊话器\t365
9．3 本章小结\t375
第10章 航点飞行任务与时间线任务\t377
10．1 航点飞行任务\t377
10．1．1 航点飞行任务概述\t377
10．1．2 实现航点飞行任务（Android）\t384
10．1．3 实现航点飞行任务（iOS）\t392
10．1．4 航点飞行任务2．0\t398
10．2 时间线任务\t402
10．2．1 任务控制器与时间线任务\t402
10．2．2 实现时间线任务（Android）\t404
10．2．3 实现时间线任务（iOS）\t409
10．3 本章小结\t414
第11章 快速应用构建：UX SDK\t415
11．1 UX SDK概述\t415
11．1．1 UX SDK\t415
11．1．2 UX SDK组件\t416
11．2 UX SDK使用方法\t420
11．2．1 构建UX SDK应用程序骨架（Android）\t420
11．2．2 构建UX SDK应用程序骨架（iOS）\t427
11．2．3 自定义组件\t430
11．3 UI设计的注意事项\t432
11．4 本章小结\t434
附录1 iOS应用程序配置与MFi认证\t435