深海热液探测水下机器人技术：感知、规划与控制

　　深海热液探测是水下机器人的重要应用之一。《深海热液探测水下机器人技术 ： 感知、规划与控制》系统地介绍深海热液探测应用中水下机器人追踪深海热液羽流、探测海底热液喷口、对目标进行作业涉及的感知、规划与控制技术，包括水下机器人模仿生物行为追踪羽流的基于行为规划、水下机器人对喷口及其周边海底环境进行观测和识别的光学和声学感知、水下机器人探索环境与观察目标中的与操作人员共享控制、水下机器人按期望路径运动的路径跟踪控制以及控制水下机器人搭载的机械手对目标进行抓取。

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