工业机器人基础

　　本教材主要介绍了工业机器人的分类、生产应用、发展趋势、工业机器人机械系统、控制系统、教学工作站及生产应用案例、机器人博览等内容。本书适合工业机器人初级学者，通过学习可以了解工业机器人在工业领域的应用，了解机器人基本结构和功能，了解机器人在各行各业的领域的应用。

　　王卉军，男，2009.09—至今，武昌工学院专业教师、数控教学组负责人/实践教学组织，职业资格考证等日常管理；至今发表省级论文5篇，《浅谈机械创新设计比赛对学生的职业影响》、《启发探索，自主探究，理实合一——浅析高校实践课堂之有效教学理念》、《数控模块化程序应用实例及开发意义》、《浅谈数控编程的学习与心得》、《以零件加工为中心的数控技术课程体系的构建研究》。教材编写，应用型本科机电类专业“十二五”规划精品教材《数控加工编程与操作综合实训教程》，第一副主编，华中科技大学出版社。高等院校机械类应用型本科“十二五”创新规划系列教材《数控机床与编程》，副主编，华中科技大学出版社。高等院校机械类应用型本科“十二五”创新规划系列教材《masterCAM编程技术》，副主编，华中科技大学出版社。 指导学生国*级大赛获得一等奖一项，省级奖10多项。专利（实用新型）5项。

第1章工业机器人概述(1)
1.1机器人及工业机器人的概念(1)
1.2工业机器人的发展历程(2)
1.3工业机器人的生产应用(5)
1.4工业机器人的发展趋势(9)
1.5机器人的分类(17)
思考与练习(19)
第2章工业机器人的机械系统(20)
2.1基座(20)
2.2手臂(24)
2.3手腕(28)
2.4末端执行器(35)
2.5传动机构：齿轮减速器(49)
思考与练习(59)
第3章工业机器人的控制技术(60)
3.1控制基础(60)
3.2驱动器(驱动系统)(70)
3.3传感器(传感系统)(82)
3.4控制器(控制系统)(128)
3.5工业机器人的编程(144)
思考与练习(169)
第4章工业机器人工作站及自动化生产应用(170)
4.1工业机器人工作站(170)
4.2工业机器人的自动化生产应用(184)
思考与练习(194)
第5章机器人博览(195)
5.1火星探测机器人(195)
5.2排爆机器人(196)
5.3烹饪机器人(197)
5.4医疗康复护理机器人(198)
5.5并联机器人(200)
5.6口腔修复机器人(200)
5.7微型机器人(201)
5.8高楼擦窗和壁面清洗机器人(202)
5.9“清洗巨人”(202)
5.10汽车加油机器人(203)
5.11“达芬奇”手术机器人(204)
思考与练习(205)
参考文献(206)