多无人平台网络协同策略

　　本书详细阐述了协同网络中的多智能系统优协同作业问题。通过对多智能体系网络的建模、控制设计和仿真，实现了其在协同作业中的应用。针对在多无人平台网络系统，不仅建立了多智能体系统的双积分器动力学模型和线性动力学模型，而且设计了能够同时满足几个目标的控制律，所推导的控制方法利用相对较低的生产成本，得到优的控制技术。本书的重点为在建立了协同控制无线网络机器人系统的模型框架的基础上，针对网络一致性问题进行深入研究，提出了基于博弈论和分解技术的两种全新控制算法。该技术紧密结合网络协同作业的工程应用，学术思想新颖，充分反映了靠前外该学科领域的新研究成果。

　　徐博，哈尔滨工程大学自动化学院副教授，硕士生导师，曾赴东京电气通信大学留学一年，现为中国宇航学会会员、中国惯性技术学会会员。主持参与了多项导航、制导与控制、多运动平台运动学模型构建与误差分析等项目的研究。一直从事导航、制导与控制与多传感器信息融合领域相关技术的研究。任发表教学教改论文3篇，长期的工作积累了丰富的教学经验。

●1 绪论. 1.1 研究动机 1.2 应用领域 1.3 国内外研究现状1.4 问题陈述 1.5 本书内容安排 2 背景介绍 2.1 多智能体系统网络 2.2 信息结构和相邻集 2.3 团队中的交互模型 2.4 动态模型的定义 2.5 专业名词定义 2.6 驱动器故障类型 2.7 HJB方程 2.8 线性二次调节器LMI 2.9 协作博弈理论 2.10 一致性在多主体系统的问题陈述 3 半分散化优策略 3.1 优策略3.2 案例Ⅰ：多智能体系统的双积分器动力学模型 .3.3 案例Ⅱ：多智能体系统的线性动力学模型.3.4仿真结果与分析. 3.5 结论 4 非理想条件下的半分散化优协同作业 4.1 团队行为中存在的执行器故障4.2 开关网络结构 8 4.3 仿真结果 4.4 结论 5 团队协作中的线性矩阵不等式 5.1 寻求一致性的协作博弈理论 5.2 寻求优共识的LMI方法..5.3 仿真结果5.4 结论 6 结论与前景展望 6.1 结论 6.2 未来工作 A 证明 A.1 第3章的引理和定理的证明 A.2 第4章的引理和定理的证明 A.3 第5章的引理和定理的证明 参考文献