捷联惯导系统偏轴：旋转复合调制技术

　　《捷联惯导系统偏轴 旋转复合调制技术》主要研究了惯性测量单元（IMU）在转台上进行偏轴安装方式下的相关捷联惯性导航新技术。为表示出IMU在转位上偏轴安装时各个运动下的坐标旋转变换矩阵，首先提出了一种新的坐标旋转变换方法。在此基础上，针对具体的捷联惯导新技术，研究了陀螺偏轴四位置分立标定方法、偏轴转位的惯性器件系统级标定、偏轴转位下高精度系统寻北、偏轴旋转复合旋转调制技术等内容，并设计相关实验，对提出的各种方法进行了验证。《捷联惯导系统偏轴 旋转复合调制技术》可供从事惯性测量与高精度导航方面的科研人员及高等院校相关专业师生参考。

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□□章 绪论
1．1 概述
1．2 旋转调制导航解算技术发展概况
1．2．1 单轴旋转调制系统技术研究进展
1．2．2 双轴旋转调制系统技术研究进展
1．2．3 三轴旋转调制系统技术研究进展
1．2．4 我国旋转调制系统技术研究进展
1．3 捷联惯导误差标定技术研究进展
1．4 捷联惯导自寻北技术研究进展
1．5 本书的编写特点和内容安排
1．5．1 编写特点
1．5．2 内容安排
1．6 本章小结
第2章 系统级旋转调制基础理论
2．1 坐标系及坐标变换
2．1．1 坐标系定义
2．1．2 姿态角与姿态矩阵
2．2 惯导系统误差方程
2．3 系统级旋转调制基本原理
2．3．1 陀螺漂移误差调制原理
2．3．2 惯导系统旋转调制原理
2．4 单轴旋转调制误差补偿方法
2．4．1 陀螺零偏误差调制效果分析
2．4．2 陀螺标度误差调制效果分析
2．4．3 安装误差调制效果分析
2．5 双轴旋转惯导系统误差补偿方法
2．5．1 转位方案设计原则
2．5．2 经典双轴转位方案分析
2．6 本章小结
第3章 组件级偏转-旋转复合调制误差补偿方法
3．1 MSCSG结构与工作原理
3．1．1 MSCSG结构
3．1．2 MSCSG测控一体化原理
3．2 MSCSG定子旋转调制方法
3．3 MSCSG转子偏转调制方法
3．4 MSCSG转子偏转一定子旋转复合调制方法
3．5 MSCSG组件级定子旋转调制方案设计
3．5．1 系统组成与结构设计
3．5．2 定子旋转调制转停方案讨论
3．6 MSCSG组件级调制解调仿真与试验验证
3．6．1 MSCSG定子旋转调制误差补偿仿真分析
3．6．2 MSCSG转子偏转调制误差补偿实验验证
3．7 本章小结
第4章 IMU偏轴-旋转复合转位及其三元角描述方法
4．1 基于偏转-旋转的IMU安装方式与转位特点分析
4．1．1 IMU偏轴安装与转台结构设计
4．1．2 基于偏转-旋转的IMU坐标变换
4．2 三元角定义
4．3 三元角变换矩阵
4．3．1 由末系到初系按先偏后旋方式推导
4．3．2 由末系到初系按先旋后偏方式反向验证
4．4 三元角与欧拉角、四元数的转换关系
4．4．1 三元角与欧拉角的转换关系
4．4．2 三元角与四元数的转换关系
4．4．3 三元角与其他方法的对比
4．5 三元角法仿真验证
4．6 本章小结
……
第5章 基于IMU偏轴-旋转复合调制的导航解算方法
第6章 基于IMU偏轴-旋转复合转位的误差标定方法
第7章 基于IMU偏轴-旋转复合调制的自主寻北方法
第8章 总结与展望
参考文献