水下机器人同步定位与地图构建技术

　　近年来，水下机器人技术不论在军事上、工业上，还是在民用上，都得到了广泛的应用。从水下排雷、海洋勘探，到水质监测、水下救援，水下机器人凭借其系统特点与在水下特殊环境中的适应性，正在逐步帮助人们实现探索未知水下世界的梦想。相应地，水下机器人的研究和开发也受到了广大科技工作者的极大关注。《水下机器人同步定位与地图构建技术》主要讨论水下探测型传感器——声呐，并结合激光雷达建图理论，对声呐建图技术进行类比；对水下机器人操作系统MOOS进行介绍分析，并针对MOOS的导航模块进行说明；针对主流的视觉特征提取进行介绍，并联合当前的视觉惯性里程计对同步定位与地图构建技术进行充分说明。

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第1章 概述
1．1 水下机器人同步定位与地图构建技术简介
1．2 水下SLAM技术国内外研究现状
第2章 声呐扫描匹配技术
2．1 声呐相关技术
2．1．1 声呐概述
2．1．2 声呐分类
2．2 声呐扫描匹配数据处理
2．2．1 声呐扫描匹配数据定义
2．2．2 声呐扫描匹配算法逻辑
2．3 声呐扫描相关技术
2．3．1 标准扫描匹配传感器模型
2．3．2 扫描匹配测量分组
2．3．3 扫描匹配决策
2．3．4 扫描匹配构建
2．4 概率扫描匹配
2．4．1 扫描数据关联
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