基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究

　　《基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究》以无人平台为应用背景，在深入分析动物导航定位机理的基础上，重点研究了基于网格细胞和位置细胞的位置识别算法、基于昆虫天空偏振光敏感机制的定向方法和基于多传感器组合的混合空间仿生导航算法等内容。《基于位置约束和航向约束的仿生导航方法研究》对从事仿生导航系统设计及实验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校自主导航相关专业的研究生教材。

　　乌瑟尔·舍弗勒，德国知名儿童教育专家和儿童图书作家。1938年生于纽伦堡，1957年赴慕尼黑大学主修语言和文学。乌瑟尔自学生时代起就酷爱阅读和写作，尤其喜爱冒险故事。自1970年孩子出生后，她开始写儿童图书，并在全球各地出版发行。1977年起居住在汉堡，也是在那里，她创作了多个系列的儿童书以及生动有趣的人物形象，其中为人熟知的就是闪电球探长这一人物——他不仅在汉堡严密监视着犯罪分子，而且他还会出现在纽约或上海，因为他像作者一样酷爱旅行。乌瑟尔·舍弗勒主要为4～13岁的儿童写作，写作主题非常丰富，很多作噜

第1章 绪论
1．1 研究背景
1．2 研究现状
1．2．1 位置识别技术研究现状
1．2．2 偏振光定向技术研究现状
1．2．3 仿生导航技术研究现状
1．3 本文拟解决的主要问题及思路
1．3．1 本文研究问题的描述
1．3．2 本文拟解决的主要理论难题
1．4 本文的研究内容及组织结构
1．4．1 研究内容与组织结构
1．4．2 本文的主要贡献
第2章 基于网格细胞模型的拓扑图构建方法
2．1 拓扑空间的基本理论
2．1．1 拓扑空间的定义
2．1．2 拓扑图的构建方法
2．2 网格细胞的特性分析
2．2．1 网格细胞的特性
2．2．2 网格细胞的模型
2．3 基于网格细胞模型的拓扑图构建方法
2．4 拓扑图的构建与误差分析
2．4．1 拓扑图的构建
2．4．2 构图误差分析
2．5 本章小结
第3章 基于位置细胞模型的仿生导航算法
3．1 位置细胞的特性分析
3．1．1 位置细胞的特性
3．1．2 位置细胞的模型
3．2 基于网格细胞和位置细胞的仿生导航算法
3．2．1 基于网格细胞模型的仿生导航算法
3．2．2 基于位置细胞模型的仿生导航算法
3．3 仿生导航算法的实现与验证
3．3．1 仿生导航算法的性能指标
3．3．2 仿生导航算法的实验结果
3．4 本章小结
第4章 大气散射模型与偏振光测量原理
4．1 大气散射基本理论
4．1．1 大气散射基本概念
4．1．2 大气散射模型
4．1．3 大气散射模型误差分析
4．2 大气偏振光测量原理
4．2．1 偏振光Stokes矢量描述
4．2．2 偏振光Stokes强度方程
4．2．3 偏振光Stokes参数测量
4．3 本章小结
第5章 偏振光定向方法
5．1 偏振光传感器测量原理
5．1．1 昆虫偏振光敏感机理
5．1．2 偏振光传感器工作原理与组成
5．1．3 偏振光传感器误差模型
5．2 偏振光传感器标定方法
5．2．1 偏振光传感器误差标定
5．2．2 偏振光传感器标定的病态问题分析
5．2．3 基于NSGA-Ⅱ的偏振光传感器标定算法
5．3 载体航向角计算方法
5．3．1 偏振角计算方法
5．3．2 航向角计算方法
5．4 偏振光定向误差分析与实验验证
5．4．1 定向误差分析
5．4．2 车载实验验证
5．5 本章小结
……
第6章 基于多传感器组合的仿生导航算法
第7章 全书总结
附录
参考文献