航海多惯导协同定位与误差参数估计

　　本书针对舰艇用长航时高精度航海惯导冗余配置的情况，研究了惯导间的信息融合方法，以实现惯导信息的协调优化和综合处理。本书提出了基于联合旋转调制的多惯导系统联合参数估计滤波算法，在保证冗余系统整体可靠性的条件下，提高导航参数的精度。以此为基础，本书对该滤波算法的极区适用性进行了分析研究。本书还研究了激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法，以优选出精度更高的系统作为主惯导。针对舰载、艇载武器发射过程中的振动环境影响激光陀螺精度的问题，本书研究了激光陀螺的g敏感性误差机理及其标定补偿方法。本书可为惯性导航专业的从业人员和在校研究生提供有益的参考。

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●章绪论
1.1研究背景
1.2国内外研究现状
1.2.1国内外旋转调制航海惯导研究现状
1.2.2多航海惯导信息融合技术研究现状
1.2.3二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状
1.3本书主要内容
第2章冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2.1旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性
2.1.1坐标系定义
2.1.2捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性
2.1.3单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2.1.4双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2.1.5旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用
2.1.6结论
2.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
2.2.1—维运动场景下双加速度计联合误差参数估计
2.2.2单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计
2.2.3三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计
2.3冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2.3.1单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
2.3.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
2.4仿真与实验验证
2.4.1仿真实验
2.4.2静态实验
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