书籍详情
基于多视图几何的惯性：立体视觉组合导航方法研究
作者：孔祥龙，吴文启，张礼廉，冯国虎
出版社：国防工业出版社
出版时间：2019-02-01
ISBN：9787118120370
定价：¥85.00
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内容简介
本书针对无卫星条件下地面无人平台自航问题，开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究；研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法；根据室内、室外环境特点，分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法；同时，研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。 本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校惯性自航相关专业的研究生教材。
作者简介
暂缺《基于多视图几何的惯性：立体视觉组合导航方法研究》作者简介
目录
●章绪论.1
1.1惯性/视觉组合导航概述.1
1.2研究现状及发展趋势.3
1.2.1视觉导航技术.4
1.2.2惯性/视觉标定技术.5
1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7
1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9
第2章惯性导航与视觉测量模型.11
2.1坐标系定义及其转换关系.11
2.2微型惯性传感器模型.12
2.2.1捷联惯性导航.12
2.2.2MEMS惯性传感器模型.13
2.3视觉测量模型.17
2.3.1摄像机成像模型.17
2.3.2摄像机标定.20
2.3.3多视图几何模型.21
第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25
3.1引言.25
……
1.1惯性/视觉组合导航概述.1
1.2研究现状及发展趋势.3
1.2.1视觉导航技术.4
1.2.2惯性/视觉标定技术.5
1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7
1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9
第2章惯性导航与视觉测量模型.11
2.1坐标系定义及其转换关系.11
2.2微型惯性传感器模型.12
2.2.1捷联惯性导航.12
2.2.2MEMS惯性传感器模型.13
2.3视觉测量模型.17
2.3.1摄像机成像模型.17
2.3.2摄像机标定.20
2.3.3多视图几何模型.21
第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25
3.1引言.25
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