基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

　　本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

暂缺《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》作者简介

●章绪论.1
1.1研究背景和意义.1
1.1.1研究背景.1
1.1.2研究意义.3
1.2国内外研究现状.3
1.2.1视觉/微惯性组合导航技术.3
1.2.2偏振光定向技术.6
1.2.3多传感器融合自主导航算法.8
1.3本书拟解决的问题与思路.11
1.3.1本书拟解决的问题.11
1.3.2解决问题的思路.11
1.4本书的研究内容、组织结构和主要贡献.13
1.4.1本书的研究内容与组织结构.13
1.4.2本书的主要贡献与创新点.14
第2章图的节点导航信息组织与图优化方法.16
2.1图论的基本知识.16
2.1.1图的定义.17
2.1.2图的图形表示.17
2.1.3图的矩阵表示.18
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