基于导航拓扑图的仿生导航方法研究

　　本书面向地面与空中无 人作战平台的自 航需求 ，借鉴哺乳动物大脑海马区 的建图与识别机理及昆虫复 眼敏感偏振光定向机理，从 仿生机理和导航机制两方面 ，重点研究了导航拓扑图的 构建方法、拓扑节点识别与 匹配定位方法、多目偏振视 觉/惯性组合定向方法和基 于拓扑图的节点递推导航算 法等关键理论方法，并设计 了车载实验和遥感地图飞行 实验，验证了所提出方法的 正确性和有效性。本书对从事仿生导航与 多传感器组合导航研究的科 研技术人员具有重要参考价 值，也可作为高等学校自主 导航相关专业的研究生教材 。

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第1章 绪论
1.1 仿生导航的研究背景和意义
1.2 外仿生导航的研究现状
1.2.1 仿生导航方法
1.2.2 导航拓扑图的构建方法
1.2.3 节点位置识别方法
1.2.4 大气偏振光定向技术
1.3 本书拟解决的问题与思路
1.3.1 本书拟解决的问题
1.3.2 解决问题的思路
1.4 本书的研究内容及组织结构
第2章 基于网格细胞特性的导航拓扑图构建方法
2.1 导航拓扑图的基本概念
2.1.1 拓扑节点与连通边
2.1.2 常用的导航拓扑图
2.2 网格细胞的生物特性与构图特性分析
2.2.1 网格细胞的生物特性
2.2.2 网格细胞的构图特性分析
2.3 导航拓扑图构建方法
2.3.1 导航拓扑图适构性分析
2.3.2 一维导航拓扑图的构建
2.3.3 二维导航拓扑图的构建
2.4 构图案例与分析
2.4.1 一维导航拓扑图案例与分析
2.4.2 二维导航拓扑图案例与分析
2.5 本章小结
第3章 拓扑节点识别与匹配定位方法
3.1 节点识别概述
3.2 基于多尺度的节点特征识别算法
3.2.1 基于LMNN的特征识别空间重构
3.2.2 一维拓扑图的节点特征识别算法
3.2.3 二维拓扑图的节点特征识别算法
3.3 匹配定位方法
3.3.1 基于RANSAC的特征点匹配方法
3.3.2 定位方法
3.4 节点识别算法实验验证
3.4.1 一维拓扑图的节点识别算法验证
3.4.2 二维拓扑图的节点识别算法验证
3.5 本章小结
第4章 多目偏振视觉/惯性组合定向方法
4.1 大气偏振模型及偏振光定向原理
4.1.1 大气偏振模型
4.1.2 仿生偏振光定向原理
4.2 多目偏振视觉航向传感器测量与标定方法
4.2.1 多目偏振视觉航向传感器的测量方法
4.2.2 多目偏振视觉航向传感器的误差模型
4.2.3 多目偏振视觉航向传感器的标定方法
4.3 组合定向方法与误差分析
4.3.1 组合定向方法
4.3.2 定向误差分析