智能车辆关键技术

　　本书以智能车辆所涉及的环境感知与识别技术、精确定位与导航技术、路径规划与决策技术、智能运动控制技术等关键技术为主线，系统介绍了智能车辆的平台架构和工作原理。全书共分十章，包括：绪论、智能车辆体系结构、智能车辆基础平台、智能车辆环境感知技术、高精度地图、智能车辆的定位导航、智能车辆实时路径规划、智能车辆的决策与控制、智能车辆人机交互系统及智能车辆未来发展阶段与应用前景。本书注重理论与实践的结合，力求将科研、学术成果总结提炼、归纳梳理成完整的知识结构体系，便于读者由浅入深地领会基本理论知识，培养技术应用能力。本书可作为从事智能车辆设计、开发和测试的工程技术人员的参考书，也可作为高等院校智能车辆工程、车辆工程、交通运输工程和载运工具运用工程等专业的教材，还可作为控制科学与工程、机械电子工程类专业的参考教材。

　　徐友春，陆军军事交通学院，教授，长期从事智能汽车的研发设计工作，担任“智能车辆关键技术研究”项目项目组长。近十年来，智能车团队瞄准世界技术发展前沿，在传统汽车工程学科与现代信息技术学科交叉领域勇于融合创新，充分发扬团结协作精神，努力攻关，攻克了环境识别、路径规划、平台建设和决策控制等核心技术，取得了多项原创性研究成果。先后在国家自然基金委举办的“中国智能车未来挑战赛”、中国人工智能学会“全国缩微智能车竞赛”等赛事中多次夺得第 一名的好成绩。

第一章　绪论 1
第一节　智能车辆概述 2
第二节　智能车辆研究现状 7
第三节　智能车辆技术分级 14
第四节　智能车辆发展前景与研究重点 16
第二章　智能车辆体系结构 19
第一节　常规体系结构的类型 20
第二节　智能车辆体系结构实例 22
第三节　主要厂商智能车辆系统简介 26
第三章　智能车辆基础平台 33
第一节　智能车辆先进感知设备 34
第二节　智能车辆线控操纵系统 56
第三节　智能车辆中央处理系统 58
第四节　智能车辆车载网络系统 61
第五节　智能车辆基础平台的实现途径 77
第四章　智能车辆环境感知技术 79
第一节　环境感知系统 80
第二节　视觉感知技术 82
第三节　激光雷达感知技术 104
第四节　毫米波雷达感知技术 111
第五节　听觉感知技术 113
第六节　超声波测距技术 116
第七节　车身状态感知技术 118
第八节　感知信息融合技术 120
第五章　高精度地图 123
第一节　高精度地图的概述 124
第二节　高精度地图的背景 129
第三节　高精度地图的生产流程 131
第四节　高精度地图的格式 135
第五节　高精度地图的应用 140
第六节　高精度地图的挑战 143
第六章　智能车辆定位导航 147
第一节　智能车辆精准定位技术 148
第二节　智能车辆导航技术 158
第七章　智能车辆实时路径规划 163
第一节　常用实时路径规划方法 164
第二节　智能车辆典型驾驶行为实时路径规划 172
第八章　智能车辆决策与控制 181
第一节　驾驶行为决策方法 182
第二节　智能车辆的运动控制 185
第三节　智能车辆状态监测与错误修复机制 206
第九章　智能车辆人机交互系统 209
第一节　概述 210
第二节　本地交互 212
第三节　无线交互 214
第四节　脑机交互 218
第十章　智能车辆发展阶段与应用前景 223
第一节　高速公路行驶 224
第二节　城市道路的行驶 229
第三节　非结构化道路行驶 231
参考文献 234