工业机器人仿真实训指导

　　本书以ABB公司的RobotStudio机器人仿真软件为基础，系统地介绍了RobotStudio基本操作、机器人离线编程、机器人自动轨迹生成、Smart组件的应用与复杂仿真模型的搭建、外轴系统的应用、示教器自定义界面开发、自定义模型。全书内容实用、图文并茂、实例丰富。

　　余志鹏，控制理论与控制工程研究生毕业，顺序职业技术学院工业机器人技术应用专业骨干教师，副教授。全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项一等奖指导教师，主持和参与多项省级和校级专业教改课题，具有国家发明专利３项，具有丰富的教学和实践经验。

单元1　RobotStudio基本操作\t1
1．1　打开软件\t1
1．2　RobotStudio的主要菜单\t2
1．3　新建工作站\t4
1．4　导入机器人与设备并模拟机器人运动\t5
1．5　添加自定义加工工具\t9
单元2　机器人离线编程\t21
2．1　工作站布局\t21
2．2　手动操控机器人\t29
2．3　创建机器人运动轨迹程序\t36
2．4　离线编程的应用\t42
单元3　机器人自动轨迹生成\t53
3．1　工程文件解压缩\t53
3．2　创建工件坐标系\t55
3．3　轨迹的优化\t65
3．4　代码优化\t69
单元4　Smart组件的应用与复杂仿真模型的搭建\t79
4．1　Smart组件介绍\t80
4．2　输送链系统仿真\t84
4．3　机器人夹具仿真\t99
4．4　工作站逻辑设置\t109
4．5　机器人的RAPID程序\t112
单元5　外轴系统的应用\t114
5．1　新建工作站\t114
5．2　外轴系统的加入与应用\t129
5．3　实现机器人与外轴的联动\t133
5．4　机器人与外轴系统的关联运动实现\t139
单元6　示教器自定义界面开发\t144
6．1　插件安装\t144
6．2　激活开发环境\t145
6．3　新建ScreenMaker程序模板\t147
6．4　显示界面与信号控制与监控\t157
6．5　数据控件的添加\t163
单元7　自定义模型\t174
7．1　新建工作站并导入模型\t174
7．2　设置工具框架\t180
7．3　创建机械装置\t182
7．4　自定义模型运动\t186