无人遥控潜水器技术

　　《无人遥控潜水器技术》介绍无人遥控潜水器的基本系统组成及各子系统的设计和选型方法。全书共分10章，第1章介绍潜水器的定义与分类、发展历程与现状，以及意义与应用；第2~8章分别介绍无人遥控潜水器的设计基础与本体设计方法、操纵与控制、能源和传输系统设计、吊放回收系统与中继器、控制系统设计、传感器与作业工具等。第9章简要介绍国外比较著名的无人遥控潜水器，重点介绍我国自主研发的“海马4500号”ROV及其在海洋地质勘探和科学考察方面的应用。 本书可供从事无人遥控潜水器研究的科研人员、研究生以及工程技术人员阅读参考。

　　连琏，教授，博导。上海交通大学海洋研究院副院长，国际电工电子工程师协会（IEEE）海洋工程学会（OES）管理委员会委员。从事潜水器技术、水下探测与作业技术等研究，主持参与多项项目。获中国人民解放军科学技术进步三等奖、国家科技进步二等奖等。撰写和发表论文、研究报告近 40 篇。

1 ROV概述
　1.1 潜水器的定义与分类
　1.2 不同种类潜水器的用途及特点
　1.3 ROV的特点及分类
　1.4 ROV的发展历程
　1.5 ROV的应用需求
2 ROV的设计基础
　2.1 ROV的设计目标、任务、标准与流程
　2.2 ROV系统的设计特征
2.3 ROV吊放回收模式
　2.4 ROV本体结构形式
　2.5 ROV动力推进和控制模式
　2.6 ROV能源与信息传输模式
3 ROV的本体设计
　3.1 ROV本体框架结构设计
3.2 ROV浮力材料
3.3 ROV的总布置
　3.4 ROV动力与推进系统设计
　3.5 ROV控制系统
　3.6 ROV导航定位系统
　3.7 ROV的性能估算与结构校核
4 ROV的操纵与控制
　4.1 潜水器运动方程
　4.2 ROV的控制方法
　 4.3 ROV运动控制模拟技术
　 4.4 ROV控制方法的应用实例
5 ROV的脐带缆技术、能源与信息传输系统设计
　 5.1 ROV的脐带缆与连接件设计
　 5.2 ROV的能源传输系统设计
　 5.3 ROV的信息传输系统设计
6 ROV的吊放回收系统与中继器
　 6.1 ROV吊放回收系统
　 6.2 ROV升沉补偿系统
　 6.3 ROV中继器
7 ROV的控制系统设计
　 7.1 ROV的控制集装箱布局
　 7.2 ROV的水面监测/控制系统设计
7.3 ROV的水下控制系统
8 ROV的传感器与作业工具
　 8.1 ROV的传感器
　 8.2 ROV液压作业机械手
　 8.3 ROV的作业工具
　 8.4 ROV扩展作业底盘
9 ROV的应用案例
　 9.1 国外具有代表性的ROV
　 9.2 中国“海马 ４５００号”ROV
10 展望
参考文献
索引