智能网联汽车自动驾驶仿真技术

　　《智能网联汽车自动驾驶仿真技术》主要介绍了智能网联汽车的自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试，以及自动驾驶仿真软件、自动驾驶仿真基础知识、自动驾驶场景构建方法、MATLAB自动驾驶仿真模块、基于MATLAB的自动驾驶仿真示例。书中所涉及的示例都有原程序及注释。读者根据这些原程序和注释，可以快速理解和掌握MATLAB自动驾驶仿真技术，用于开发和验证智能网联汽车的各种算法。本书内容丰富，图文并茂，通俗易懂，实用性强，可作为从事智能网联汽车开发的工程技术人员及相关专业的本科生、研究生参考用书，也可作为智能车辆工程专业的教材。

　　崔胜民，哈尔滨工业大学（威海），教授，主要研究方向是汽车系统动力学与控制、新能源汽车技术和特种车辆等，主持完成各类科研项目20余项，发表论文60余篇，培养各类研究生120余人，编著有《新能源汽车技术解析》《现代汽车技术解析》《智能网联汽车新技术》《智能网联汽车先进驾驶辅助系统关键技术》《一本书读懂新能源汽车》《一本书读懂智能网联汽车》《基于MATLAB的车辆工程仿真实例》《基于MATLAB的新能源汽车仿真实例》《MATLAB编程与汽车仿真应用》等多本图书。

第一章　绪论　/ 1
第一节智能网联汽车自动驾驶分级 1
第二节智能网联汽车先进驾驶辅助系统 3
第三节智能网联汽车环境感知传感器 10
第四节智能网联汽车自动驾驶仿真系统构成 25
第五节智能网联汽车自动驾驶功能测试 27
第二章　自动驾驶仿真软件　/ 41
第一节CarSim 软件 41
第二节PreScan 软件 45
第三节CarMaker 软件 47
第四节VTD 软件 48
第五节51Sim-One 软件 48
第六节Vissim 软件 50
第七节Pro-SiVIC 软件 50
第八节PanoSim 软件 52
第九节百度Apollo 仿真平台 52
第十节MATLAB 自动驾驶工具箱 53
第三章　自动驾驶仿真基础知识　/ 58
第一节坐标系及其转换 58
第二节汽车模型 64
第三节模型预测控制技术 67
第四节卡尔曼滤波技术 75
第五节道路识别技术 78
第六节车辆识别技术 83
第七节行人识别技术 85
第八节路径规划技术 89
第九节传感器融合技术 94
第四章　自动驾驶场景构建方法　/ 97
第一节采用编程方法构建驾驶场景 97
第二节通过图形化界面构建驾驶场景 109
第三节通过场景库构建驾驶场景 118
第五章　MATLAB 自动驾驶仿真模块　/ 140
第一节自动驾驶工具箱 140
第二节驾驶场景模块 141
第三节传感器模块 143
第四节车辆控制模块 148
第五节自动驾驶模块 150
第六节其他功能模块 154
第七节3D 仿真模块 157
第八节车辆动力学仿真模块 173
第六章　基于MATLAB 的自动驾驶仿真示例　/ 177
第一节视觉传感器的检测仿真 177
第二节毫米波雷达的检测仿真 189
第三节毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真 193
第四节激光雷达的检测仿真 200
第五节车道保持辅助系统仿真 206
第六节车道跟踪系统仿真 212
第七节自动紧急制动系统仿真 217
第八节自适应巡航控制系统仿真 223
附录　中英文对照表　/ 229
参考文献　/ 234