工业机器人机械结构与维护

　　本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。 本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。

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第1章
绪论1

11工业机器人的定义及特点1
12工业机器人的发展现状和
趋势2
13工业机器人典型应用4
14工业机器人的主要生产企业4
15工业机器人结构基础5
151自由度5
152坐标系6
153工作范围7
154安装方式9
155承载能力10
156运动速度和加速度10
157定位精度11
思考与练习13

第2章
工业机器人的本体结构14

21工业机器人本体结构概述14
211基本结构与特点14
212手腕后驱结构与特点15
213连杆驱动结构与特点16
214腕部结构与特点17
22MH6工业机器人本体结构18
221MH6工业机器人结构
简述18
222MH6工业机器人基座
结构与安装20
223MH6工业机器人腰部
结构21
224MH6工业机器人下臂
结构21
225MH6工业机器人上臂
结构22
226MH6工业机器人手腕
结构23
23手腕后驱型工业机器人
结构28
231上臂结构28
232手腕结构31
233其他典型结构35
思考与练习36

第3章
工业机器人的常用传动机构与

维护37

31CRB传动机构与维护37
311CRB传动的特点37
312交叉滚子轴承的分类38
313交叉滚子轴承的安装39
314交叉滚子轴承的维护与
更换40
32同步带传动机构与维护40
321同步带传动的优点41
322同步带的类型41
323同步带轮42
324同步带的安装方法42
325同步带的损伤原因及对策43
326同步带传动的维护44
33链传动机构与维护44
331链传动的特点44
332链传动的组成与类型44
333链传动的维护45
34滚动导轨传动机构与维护45
341滚动导轨的特点45
342滚动导轨的组成46
343滚动导轨的类型46
344滚动导轨的使用及维护47
35滚珠丝杠传动机构与维护47
351滚珠丝杠的优缺点48
352滚珠丝杠的工作原理48
353滚珠丝杠的结构类型49
354滚珠丝杠螺母副的预紧
方法50
355滚珠丝杠螺母副的故障
诊断与排除方法50
356滚珠丝杠的日常维护52
目录工业机器人机械结构与维护36齿轮传动机构与维护53
361齿轮传动的特点53
362齿轮传动的分类53
363齿轮传动的失效原因及
排除方法56
364齿轮传动的维护56
37蜗杆传动机构与维护57
371蜗杆传动的特点57
372蜗杆传动的类型58
373蜗杆传动的安装59
374蜗杆传动的维护59
思考与练习60

第4章
谐波减速器的结构与维护61

41谐波减速器的结构与原理61
411谐波减速器的结构61
412谐波减速器的原理62
413啮合过程分析63
414谐波发生器的结构63
415柔轮的结构形式64
42谐波传动常见的传动形式与
应用65
421谐波传动常见的传动形式65
422谐波减速器的特点67
423Harmonic Drive谐波
减速器产品简介68
43Harmonic Drive谐波减速器
产品的结构与维护70
431组件型Harmonic Drive
谐波减速器71
432组合型Harmonic Drive
谐波减速器81
433简易组合型Harmonic Drive
谐波减速器86
434齿轮箱型Harmonic Drive
谐波减速器89
思考与练习95

第5章
RV减速器的结构与维护97

51RV减速器的结构与原理97
511RV减速器的结构97
512RV减速器的原理98
52RV减速器常见的传动形式
与应用99
521RV减速器传动比及常见的
传动形式99
522RV减速器的特点101
523Nabtesco公司RV减速器
产品简介102
53Nabtesco公司RV减速器
产品的结构与维护104
531组件型RV减速器104
532齿轮箱型RV减速器117
思考与练习127

第6章
工业机器人末端执行器128

61工业机器人末端执行器的
分类128
62工业机器人末端执行器的
结构130
621机械手爪130
622吸附式末端执行器135
623多夹持器系统139
624柔性末端执行器141
625仿人手型末端执行器141
63码垛机器人末端执行器的
设计与应用实例143
思考与练习146

第7章
工业机器人的维护与保养147

71工业机器人常规维护保养
项目147
72工业机器人电池组的更换149
73工业机器人油脂的补充和
更换150
74工业机器人控制柜的维护
保养156
思考与练习157

参考文献158