工业机器人基础及应用

　　本教材将在介绍工业机器人基本理论知识的基础上，以ABB工业机器人为案例对象，就如何正确使用与操作机器人进行详细的讲解，力求使学生对ABB工业机器人的操作有一个全面的了解，同时初步具备工业机器人的安装、调试及维护的能力。

　　丁度坤，机器人技术及应用方向博士，东莞职业技术学院工业机器人专业负责人，东莞工业机器人产业联盟成员。全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项获奖指导教师，主持和参与多项省级和校级专业教改课题，具有丰富的教学和实践经验。

单元1　认知机器人本体 1
1．1　机器人的机械机构 2
1．2　机器人的驱动系统 2
1．3　机器人的感知系统 3
1．4　机器人的控制系统 4
1．5　机器人的主要技术参数 5
单元2　认知ABB工业机器人 7
单元3　ABB工业机器人的基本操作 15
3．1　设定示教器的显示语言 15
3．2　设定工业机器人系统的时间 16
3．3　查看工业机器人常用信息与事件日志 16
3．4　工业机器人数据的备份与恢复 17
3．5　工业机器人的手动操作 20
3．6　ABB工业机器人转数计数器的更新操作 24
3．7　工业机器人的I/O通信及设置 31
单元4　ABB工业机器人程序设计 36
4．1　ABB工业机器人的坐标系 36
4．2　ABB工业机器人的程序数据 39
4．3　ABB工业机器人RAPID程序及其架构 58
4．4　建立程序模块与例行程序 60
4．5　常用的RAPID程序指令 66
4．6　建立RAPID程序实例 92
单元5　ABB工业机器人运行实例 126
5．1　认知RobotStudio 126
5．2　工业机器人智能化教学实训平台 136
5．3　ABB工业机器人基础工作站 142
5．4　喷雾取件一体工业机器人 152
5．5　手机壳打磨工作站 166
5．6　弧焊工业机器人 181
单元6　工业机器人故障诊断 205
附录A　ABB工业机器人执行控制指令 208
附录B　ABB工业机器人变量指令 209
附录C　ABB工业机器人运动设定指令 210
附录D　ABB工业机器人运动控制指令 212
附录E　ABB工业机器人I/O信号处理指令 215
附录F　ABB工业机器人通信功能指令 216
附录G　ABB工业机器人中断功能指令 217
附录H　ABB工业机器人系统相关功能指令 218
附录 I 　ABB工业机器人数学运算功能指令 219