水面无人艇技术

　　《水面无人艇技术》以水面无人艇的基本技术体系为框架，对研究水面无人艇的理论方法逐一梳理介绍，并针对性地给出相关实例说明。全书共分为１２章，主要从水面无人艇总体与船型、环境理解与建模、决策与规划、集群协同等技术方向进行阐述，力求向读者提供研究水面无人艇技术的有益参考和帮助。 本书为水面无人艇科技工作者提供专业用书，也可供高等院校相关专业的师生参考。

　　苏玉民，哈尔滨工程大学教授、博导，全国优秀教师，黑龙江省优秀研究生导师，国防“973”项目首席科学家、军委科技委主题专家、国防基础科研专家组组长、国防基础科研专家论证组力学组成员、海军预研潜艇总体专业组成员、中国造船学会船舶力学委员会推进与空泡专业组成员、国防科技工业百名优秀博士、国务院政府特殊津贴获得者。 长期从事水面无人艇技术、微小型水下机器人技术、水下仿生推进技术、螺旋桨推进技术研究。主持国防“973”、科技部“863”、军委科技委、国防基础科研、总装预研、海装预研、国家自然科学基金、国防技术发明二等奖、黑龙江省自然科学技术二等奖、军队科技进步二等奖、国防技术发明三等奖各1项、黑龙江省优秀图书奖、国防科工委授予国防科技工业百名优秀博士等。已发表学术论文140余篇，获发明专利20余项，出版著作2部。

1 绪论
　1.1 水面无人艇技术的基本概念及特点
　1.2 水面无人艇技术的国外研究现状
　1.3 水面无人艇技术的国内研究现状
　1.4 我国水面无人艇技术的发展趋势
　1.5 水面无人艇技术在国民经济建设中的应用
　1.6 水面无人艇技术在现代国防建设中的应用
2 水面无人艇总体技术
　2.1 系统组成
　2.2 总体设计技术
　2.3结构设计及优化技术
3 水面无人艇艇体技术
　3.1 水面无人艇艇体选型及艇型特点
　3.2 滑行艇艇型设计参数
　3.3 半滑行艇艇型设计参数
　3.4 滑行艇阻力的计算方法
　3.5 基于ＣＦＤ技术预报水面无人艇阻力和耐波性的基本方程与主要步骤
　3.6 基于ＣＦＤ技术的滑行艇阻力与耐波性的数值预报
　3.7 基于ＣＦＤ技术的半滑行艇阻力与耐波性的数值预报
4 环境感知、理解与建模技术
　4.1 自主目标检测与跟踪技术
　4.2 自主目标识别技术
　4.3 环境理解与建模技术
4.4 多传感器信息融合在水面无人艇环境建模中的应用
　4.5 本章总结
5 自主决策与规划技术
　5.1 水面无人艇自主性水平
　 5.2 水面无人艇可变自主技术
　 5.3 全局路径规划
　 5.4 局部路径规划
　 5.5 近程反应式危险规避
6 运动控制技术
　 6.1 经典控制技术
　 6.2 智能控制技术
　 6.3 控制器优化方法
　 6.4 航迹跟踪控制技术
7 控制系统设计技术
　 7.1 自主控制系统体系结构
　 7.2 控制系统可靠性评估
　 7.3 故障诊断与处理
　 7.4 控制系统集成试验
8 导航与通信技术
　 8.1 卫星导航技术
　 8.2 捷联惯导技术
　 8.3 组合导航技术
　 8.4 无线电通信技术
　 8.5 卫星通信技术
　 8.6 数据链技术
9 水面无人艇多体协同技术
　 9.1 多水面无人艇协同技术基础
　 9.2 多无人艇协同任务规划
　 9.3 多水面无人艇协同导航与控制技术
10 任务载荷技术
　 10.1 任务载荷类别及组成
　 10.2 水面无人艇任务载荷的内容
11 布放回收技术
　 11.1 水面舰艇布放回收水面无人艇技术
　 11.2 水面无人艇搭载其他无人航行器技术
12 新型水面无人艇
　 12.1 波浪滑翔器
　 12.2 多航态无人航行器
参考文献
索引
符号列表