TwinCAT 3.1 从入门到精通

　　《TwinCAT 3.1 从入门到精通》旨在为TwinCAT控制系统的用户提供系统全面的指引。内容包括TwinCAT软件原理和架构、选型安装、基本配置和编程、TwinCAT 3 C++编程、文件和配方操作，以及通过Library提供的常用功能等。本书还深入讲解了倍福（Beckhoff）公司的I/O系统和EtherCAT总线的配置、诊断和优化，以及TwinCAT控制系统之间、与第三方控制系统和总线设备之间、与HMI和数据库之间的各种通信协议和配置方法。*后针对高端用户简单介绍了MATLAB/Simulink组件、机器视觉TwinCAT Vision、自动化编程接口TwinCAT Automation Interface，以及用于物联网的插件TwinCAT IoT。 本书包含83个配套文档，这些配套文档会持续丰富和完善，并汇总保存在倍福虚拟学院网站。 本书可作为使用TwinCAT 进行项目开发的工程技术人员的参考书，也可以作为PLCopen标准化编程的实践辅助资料。

暂缺《TwinCAT 3.1 从入门到精通》作者简介

目录
序
前言
第1章系统概述
11TwinCAT软件介绍
12TwinCAT控制器的原理
13TwinCAT 3的运行机制
14选型设计
141控制器
142系统扩展模块
143I/O系统
15安装和接线
第2章TwinCAT PLC编程入门
21在编程PC上安装TwinCAT开发环境
22初步认识开发环境
23获取和注册正版授权
231试用版授权的获得
232完整版授权的激活方式
233常见问题
24添加路由（Add ADS Router）
241网线连接
242设置控制器的IP地址
243配置NetID
244添加ADS路由
245手动添加ADS路由（可选）
246常见问题
25开发第一个PLC项目
26设置开机自启动
27下载、上传和比较
271PLC程序的下载、上传和比较
272TwinCAT项目的下载、上传和比较
28附加资料
281常见问题
282TwinCAT 2 PLC编程入门
第3章TwinCAT 3开发环境的深入介绍
31基础知识
311英文帮助系统中的基础知识
312中文帮助的资料
32变量声明
321变量声明的基本语法
322变量类型
323变量地址
324变量声明中的赋初值
325自动分配I/O地址
326变量的属性
327PLC之外的全局数据类型
328PLC变量的刷新周期
33编程语言和新增功能
331ST中增加了Continue和Jump语句
332TwinCAT 3新增的指令
333UML编程
334指针和枚举的新增功能
335通过程序注释实现特殊功能
336隐藏内部变量
337引用全局变量是否需要命名空间
34诊断和调试功能
341兼容TC2的Watch window
342兼容TC2的Watch List
343常见问题
35任务和程序
351PLC程序下的多个Task
352关于Task的其他提示
36隐含的变量和函数
361TwinCAT_SystemInfoVarList
362除零溢出及指针校验
363隐含的函数
37兼容TC2的功能
371多语言混合编程（Action）
372可供使用的操作符、函数和功能块
373数组和指针
374添加EtherCAT 第三方从站设备
38附加资料
381常见问题
382TwinCAT 2开发环境深入介绍
第4章TwinCAT 3扩展功能
41库文件
411引用Beckhoff Automation GmbH的库
412自定义库文件以及升级TC2的Library
413引用第三方的库文件
414用Placeholder区分版本
415库文件版本升级
42Measurement和TC3 Scope View
421概述
422TC3 Scope View的安装
423基本操作
424Scope常用功能
425Scope Array Project
426光标测量Cursor
427把Scope View控件集成到高级语言
428常见问题
43程序归档
431概述
432TwinCAT项目的存储路径
433TwinCAT项目打包和解包
434PLC程序的打包和解包
435PLC程序组件的导出和导入
436I/O配置的导入和导出
437Measurement项目的存储路径
438归档文件的后缀名列表
44程序加密及OEM授权
441概述
442获取授权管理证书
443项目程序加密
444OEM项目授权
45开发环境的版本兼容
451开发PC为不同版本的控制器开发程序
452低版本的程序如何运行在高版本的控制器上
453关于版本升级的建议
46从TwinCAT 2到TwinCAT 3
461概述
462TC2转换TC3的解决方案
463常见问题
第5章控制器硬件、操作系统和UPS
51概述
52Windows CE操作系统
521英文帮助文档
522Web配置和诊断
523系统备份和还原
524远程桌面连接
525中文语言包的安装
526CE系统与编程PC的文件交换
527显示器分辨率设置及屏幕校准
53Windows Standard操作系统
531系统备份和还原
532远程桌面连接
533Standard系统中文语言包的安装
534操作系统写保护
535经共享文件夹与PC交换文件
536显示器分辨率设置及屏幕校准
54UPS硬件
541UPS及电池
542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS
55常见问题
第6章面向对象编程
61概述
611什么是面向对象编程
612关键名词：Method和Property
613关键名词：Function Block和Interface
614关键动词：Extend
615关键代词：This和Super
616面向对象编程的3个用法
62简单的示例
621建立一个带Method和Property的FB
622建立一个FB的扩展FB（Extend）
623建立一个Interface并实现（Implement）
63示例：NC轴控的FB
631用Interface和FB建立一个NC轴对象
632在前例基础上增加一些Method
633重构寻参的Method“M_Home”
64常见问题
第7章C++编程
71C++编程环境的安装
711安装C++编程环境的最新帮助
712安装示例：Windows 7 32位和VS2013
72实现C++项目模板
73TC3的C++编程常用操作
731编辑Class并添加自定义函数
732发布自己的代码
733C++模块的引用
734功能拓展
74常用功能的实现方法
741定义C/C++项目的数据区域
742发布和引用带Interface的C++模块
743C++程序的调试和诊断
75集成客户C/C++代码时的几点说明
751哪些代码可以集成
752集成C++代码步骤
753TC3中的C++支持的功能
754TC3中的C++不支持的功能
755TC3中的C++需要替换实现的功能
76常见问题
761VS2013中打开低版本例程
762使用C语言编程
第8章数据存储、配方和文件处理
81概述
811TwinCAT PLC保存数据的机制
812保存数据的类型和适用方法
82掉电保持数据
821用Persistent变量实现掉电保持
822用NOVRAM区实现变量的掉电保持
83数据存储到文件
831概述
832读写二进制文件
833读写CSV文件
834读写XML文件
84配方功能及文件操作综合例程
第9章经库文件扩展的功能和算法
91TwinCAT 3提供的所有库
911免费使用的库
912需要购买TF授权的库
913配合特殊硬件使用的库
92TcTempCtrllib温控库
93TcPlcControllerToolbox
931控制类
932滤波类
933PWM输出
934SetpointGeneration
94TcUtilitylib
941调用Windows的功能
942读取IP地址和修改注册表
943启动和停止应用程序
944内存操作
945调用TwinCAT的功能
946BCD码转换
第10章I/O系统、EtherCAT和K-Bus
101TwinCAT I/O系统综述
1011TwinCAT支持的I/O Device汇总
1012倍福控制器的I/O系统
1013用高级语言直接控制TwinCAT I/O
102EtherCAT与E-bus
103EtherCAT从站设备基本操作
1031概述
1032配置过程数据（Process Data）
1033读写EtherCAT从站的参数
1034EtherCAT从站设备描述文件XML
1035经由EoE进行从站设备调试
1036EtherCAT从站的版本兼容性和升级Firmware
104EtherCAT的诊断和状态控制
1041EtherCAT诊断
1042EtherCAT状态切换
105EtherCAT的网络配置和优化
1051EtherCAT主站配置和同步单元设置
1052星形拓扑和热连接
1053环形拓扑和网络冗余
106KL模块
1061KL模块的过程数据（Process Data）
1062KL模块的参数设置
1063KL模块的错误诊断和恢复
107常见问题
第11章TwinCAT控制系统之间的通信
111概述
112ADS通信协议
1121ADS协议简介
1122ADS设备的数据访问
1123从PLC程序实现ADS 通信
1124从高级语言实现ADS 通信
113EAP和Realtime EtherNet
1131概述
1132EAP及RT EtherNet通信的配置
114EtherCAT Slave
115EtherCAT桥接模块EL669x的使用
1151适用范围
1152数据交换的配置步骤
1153时钟同步的配置步骤
第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信
121TwinCAT串口通信
1211配置通信接口
1212编写PLC代码或者引用Demo程序
1213调试Demo程序
1214常见问题
122TwinCAT Modbus RTU通信
1221作为Modbus RTU Slave与触摸屏通信
1222作为Modbus RTU Master与温控表通信
123TwinCAT TCP/IP通信
1231概述
1232TCP/IP通信的Demo程序
1233自己编写TCP/IP通信的程序
1234常见问题
124TwinCAT Modbus TCP 通信
1241概述
1242TC2 PLC作为Server的Demo
1243TC2 PLC作为Client的Demo
125TC3串口通信和TCP/IP通信与TC2的异同
1251TC3版本的通信例程
1252TC2与TC3串口通信的区别
1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo
126TCP/UDP Realtime
第13章TwinCAT与现场总线及工业以太网设备通信
131TwinCAT支持的现场总线接口
1311TwinCAT作为主站
1312TwinCAT作为从站
132PROFINET Master
1321PROFINET简介
1322TwinCAT做PROFINET主站配置
1323添加PROFINET从站和设置参数
133PROFINET Slave
1331PROFINET从站的通信组件
1332TwinCAT做PROFINET从站的配置步骤
134EtherNet/IP Master
1341EtherNet/IP 技术介绍
1342倍福的EtherNet/IP通信组件
1343倍福的EtherNet/IP主站配置步骤
1344常见问题
135EtherNet/IP Slave
1351EtherNet/IP从站通信组件
1352TwinCAT作为EtherNet/IP从站的配置步骤
1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍福控制器
136CANopen Master
1361CANopen总线简介
1362CANopen通信调试
1363配置从站的PDO
1364PDO的通信参数
1365修改CANopen从站的CoB对象字
1366CANopen总线诊断
1367常见问题
137CANopen Slave
1371CANopen Slave的通信组件和EDS文件
1372TwinCAT中的设置
1373CANopen主站侧（第三方 PLC）的设置
138CAN20通信
1381背景介绍
1382TwinCAT实现CAN20通信的配置
1383分析CAN Interface
1384常见问题
1385通过CAN20访问BK51xx耦合器
1386CANopen Node通信
139PROFIBUS-DP Master
1391总线简介
1392PROFIBUS-DP主站的通信组件
1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步骤
1310PROFIBUS-DP Slave
13101DP从站通信的组件和GSD文件
13102TwinCAT中的设置
13103PROFIBUS-DP主站侧的设置
13104EL6731-0010的诊断
1311PROFINET耦合器
13111概述
13112通信测试
13113常见问题
1312EtherNet/IP耦合器
1313DeviceNet Master
13131DeviceNet主站的通信组件
13132倍福的DeviceNet主站配置步骤
1314DeviceNet Slave
13141DeviceNet从站的通信组件
13142TwinCAT作为DeviceNet Slave的配置
13143EL6752-0010的诊断
1315常见问题
第14章TwinCAT连接HMI和数据库
141概述
142经ADS与触摸屏通信
143经ADS与上位组态软件通信
144用高级语言开发HMI
145OPC通信
1451原理介绍
1452OPC DA的使用方法
1453OPC UA的使用方法
1454常见问题
146TwinCAT PLC连接企业数据库
1461概述
1462TwinCAT Database Server的安装和配置
1463从PLC调用功能块访问数据库
1464例程
147TwinCAT 3 PLC HMI
1471画面编辑
1472常用功能的实现
1473中文显示、多语言切换和图片显示
1474安装、授权和全屏运行
148组态软件TwinCAT HMI
1481功能介绍
1482使用特点
第15章倍福先进技术介绍
151MATLAB/Simulink
152集成机器视觉Tc Vision
153Automation Interface
154IoT技术
附录