机器人技术的应用与研究

　　机器人主要分为工业机器人和服务机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编好的程序运行。现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。服务机器人是除从事工业生产以外的，为人类健康或设备良好状态提供有帮助服务的一种机器人。国际机器人联盟（IFR）根据服务机器人应用场景的不同，将服务机器人分为专业领域服务机器人和个人／家庭服务机器人。

　　徐红丽，常州工学院副教授，获吉林工业大学汽车专业学士学位、江苏大学机械电子工程专业硕士学位，美国德克萨斯理工大学访问学者。长期从事教学和科研工作，主要研究方向为机械设计与制造。近年来，主持多项市厅级以上教改和课程建设课题，发表科研论文20余篇。

第一篇 串联机器人技术的应用与研究
第1章 基于动态视觉引导的焊接机器人
1．1 绪论
1．2 焊接机器人的本体结构
1．3 焊接机器人的视觉系统与焊缝自动跟踪
1．3．1 带视觉引导的焊接机器人系统结构
1．3．2 基于图像处理的焊缝自动跟踪
1．4 结论
第2章 外科手术机器人
2．1 绪论
2．2 外科手术机器人的发展与分类
2．2．1 外科手术的发展阶段
2．2．2 手术机器人的发展
2．2．3 手术机器人的分类
2．3 腹部手术机器人的发展与应用
2．3．1 人体腹部的解剖结构
2．3．2 手术机器人在泌尿外科中的应用
2．3．3 手术机器人在妇科中的应用
2．3．4 手术机器人在消化系统中的应用
2．4 基于Matllematica的七自由度手术机器人
2．4．1 自由度分析和三维建模
2．4．2 运动学方程的正解
2．4．3 运动学仿真
2．5 手术机器人的局限性和发展趋势
第二篇 并联机器人技术的应用与研究——以新型激光切割并联机床为例
第1章 绪论
1．1 国内外激光加工技术发展现状
1．1．1 激光的特性
1．1．2 激光加工产业的现状
1．1．3 激光切割技术
1．2 国内外并联机床发展现状
1．2．1 并联机床的国内外研究状况
1．2．2 并联机床的特点
1．3 研究的意义和内容
1．3．1 研究的意义
1．3．2 主要研究内容
第2章 新型激光切割并联机床的总体方案设计
2．1 数控激光切割机床的现状和发展趋势
2．1．1 数控激光切割机床的现状
2．1．2 数控激光切割机床的发展趋势
2．2 新型激光切割机床的总体方案设计
2．2．1 激光器及激光传输方式的确定
2．2．2 新型激光切割并联机床的构型选定
2．2．3 运动与控制系统
2．3 小结
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