工业机器人与现场总线网络技术

　　工业以太网是当前自动控制工程中广泛应用的技术，一个项目中通常有大量的机器人通过以太网联网使用。本书是一本综合性的工业机器人在现场总线以及工业以太网中应用的技术手册，重点介绍了机器人联网使用后的各种应用功能，对通信格式、参数设置、数据链接、实时控制都有详细说明，提供了编程样例，以及无缝信息链接SLMP技术，具有重要的实际参考价值。全书以CC-Link总线为代表，介绍了现场总线的技术规范，包括主从站连接、参数设置、PLC编程，列举了许多工业机器人在现场总线中的应用案例和机器人与触摸屏的连接使用案例。 本书适用于自动化控制领域特别是机器人行业的工程师、操作工人、维护保养技术人员学习查阅，也可供高等院校的教师和相关专业的学生学习参考。

　　黄风，上海东行自动化公司，总工，高级工程师，黄风，男，1982年毕业于上海交通大学。从事工控及数控技术25年。长期在现场一线工作，主持各类型大小项目50余项。主要有：“大型曲轴热处理数控机床控制系统的技术开发”、 “激光切割数控机床的控制系统技术开发”“大型龙门泡沫铣床伺服双驱控制系统技术开发”“5轴同步印刷机控制系统的技术开发”“轧辊磨床数控系统技术改造”“双刀塔车床的数控系统技术改造”“进口钻削中心的数控系统技术改造”“冲齿机生产线数控系统技术开发”，现服务于香港东兴集团。任东兴集团总工程师。

第1 篇　现场总线网络技术
第1 章　CC-Link 现场总线概说 2
　1.1　概说 2
　1.2　技术术语解释 2
　1.3　CC-Link 现场总线主要功能 3
　1.4　CC-Link 现场总线配置 9
　1.5　CC-Link 现场总线技术规格 9
　1.6　CC-Link 现场总线最长连接距离 10

第2 章　CC-Link 现场总线的基本功能 12
　2.1　CC-Link 现场总线功能一览表 12
　2.2　CC-Link 现场总线的基本功能 12
　　2.2.1　主站和远程I/O 站的通信 12
　　2.2.2　主站和远程设备站的通信 14
　　2.2.3　主站和局地站的通信 19
　　2.2.4　主站与智能设备站的通信 23
　2.3　快捷功能 29
　　2.3.1　执行高速处理（执行中断程序条件） 29
　　2.3.2　启动电源就激活数据链接（自动CC-Link 启动） 29
　2.4　瞬时传送功能 33

第3 章　CC-Link 现场总线的参数解说和设置 34
　3.1　从参数设置到数据链接启动的步骤 34
　　3.1.1　CPU 参数区和主站参数存储器 34
　　3.1.2　从参数设置到数据链接启动的步骤 34
　3.2　参数设置项目 35
　3.3　参数设置样例 36
　　3.3.1　主站网络参数设置 37
　　3.3.2　通信缓冲区和自动更新缓冲区分配 41

第4 章　CC-Link 现场总线模块的安装及设置 43
　4.1　启动数据链接之前的步骤 43
　4.2　部件名称和设置 44
　4.3　检查模块状态（硬件测试） 46
　4.4　用CC-Link 专用电缆连接模块 46
　　4.4.1　连接 46
　　4.4.2　接线检查 47
　4.5　开关设置 48
　　4.5.1　站号设置 48
　　4.5.2　传送速率和模式设置 49
　4.6　检查连接状态（线路测试） 49
　　4.6.1　线路测试1 50
　　4.6.2　线路测试2 50

第5 章　CC-Link 通信所必需的编程准备 51
　5.1　编程的目的 51
　5.2　程序样例 51
　5.3　编程可以使用的软元件 52
　　5.3.1　主站模块I/O 信号一览表 52
　　5.3.2　I/O 信号详述 53
　5.4　缓存器 53
　　5.4.1　缓存器一览表 54
　　5.4.2　缓存器详述 54
　5.5　特殊继电器和特殊寄存器（SB/SW） 59
　　5.5.1　特殊继电器（SB） 59
　　5.5.2　特殊寄存器（SW） 60

第6 章　主站和远程I/O 站之间的通信 62
　6.1　系统配置 62
　6.2　硬件开关设置 62
　6.3　参数设置 64
　6.4　编制PLC 程序 65
　6.5　执行数据链接 67

第7 章　主站和远程设备站之间的通信 69
　7.1　系统配置 69
　7.2　硬件开关设置 69
　7.3　参数设置 70
　7.4　编制PLC 程序 73
　7.5　执行数据链接 76