捷联惯性导航系统算法

　　《捷联惯性导航系统算法》研究与论述了捷联惯性导航系统算法。全书内容分为8章，分别为捷联算法基础知识、姿态算法测试输入研究、姿态更新算法、速度算法测试输入研究、速度更新算法、位置更新算法、基于螺旋矢量的捷联算法以及基于旋转坐标系的捷联算法。《捷联惯性导航系统算法》可以作为控制理论与控制工程、仪器科学与技术等相关专业的本科生、研究生教材，也可以供从事捷联惯性导航系统设计、制造、试验和应用的科研人员参考。

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第1章 捷联算法基础知识
1．1 捷联算法的研究目的
1．2 惯性导航系统基础知识
1．2．1 坐标系的定义及其转换关系
1．2．2 地理坐标系相对惯性空间的旋转角速度
1．2．3 绝对运动加速度表达式的推导
1．3 捷联惯性导航系统的基本工作原理
1．4 捷联惯性导航系统的基本方程
1．4．1 位置方程
1．4．2 地理坐标系转动方程
1．4．3 速度方程
1．5 捷联惯性导航系统的捷联矩阵
1．6 刚体运动的基本数学表达法
1．6．1 方向余弦矩阵
1．6．2 旋转矢量
1．6．3 四元数
1．6．4 方向余弦矩阵与旋转矢量及四元数之间的对应关系
第2章 姿态算法测试输入研究
2．1 圆锥运动
2．2 圆锥运动下的姿态误差源分析
2．2．1 频带宽度
2．2．2 安装误差
2．2．3 陀螺采样不同步
2．2．4 量化误差
2．2．5 标度因数误差
2．3 伪圆锥运动
2．3．1 机械抖动激光陀螺的伪圆锥运动
2．3．2 伪圆锥误差分析与仿真
2．4 伪圆锥运动下姿态算法的适用性研究
2．4．1 整流误差的产生机理
2．4．2 算法误差的仿真分析
2．5 数据采集方法设计
2． 5．1 整周期采样法
2．5．2 数字滤波法
第3章 姿态更新算法
3．1 典型圆锥运动中四元数姿态算法分析
3．1．1 姿态算法的精度准则
3．1．2 四元数算法的圆锥误差
3．2 角速度输入的圆锥补偿算法
3．2．1 传统的圆锥补偿算法
3．2．2 基于角速度的圆锥补偿算法
3．2．3 仿真分析
3．3 基于陀螺滤波信号的圆锥补偿算法
3．3．1 基于陀螺滤波信号的圆锥补偿项
3．3．2 修正系数的推导
3．3．3 推导过程的总结
3．3．4 算例
3．3．5 仿真分析
第4章 速度算法测试输入研究
4．1 测试环境
4．1．1 典型划船运动
4．1．2 随机振动环境
4．1．3 低动态环境
4．2 比力积分项分析
4．3 划船补偿项分析
……
第5章 速度更新算法
第6章 位置更新算法
第7章 基于螺旋矢量的捷联算法
第8章 基于旋转坐标系的捷联算法
参考文献