工业机器人现场编程（FANUC）

　　本书以FANUC机器人为对象，系统介绍了工业机器人程序设计的相关知识。全书共分八个项目，主要包括工业机器人概述、基本操作、典型工作站的编程实例等内容，将知识点和技能点融入典型工作站的项目实施中，以满足工学结合、项目引导、教学一体化的教学需求。

　　林燕文，目前主管智能制造技术及工业机器人技术专业课程研发，与院校共编工业机器人技术专业教材及开发教学资源，编写了《工业机器人技术基础》、《工业机器人现场编程（KUKA）》《工业机器人工作站系统集成与应用》、《工业机器人现场编程（ABB）》《工业机器人应用基础（KUKA）》、《工业机器人应用基础（ABB）》等教材

基础篇初识机器人

项目一初识FANUC机器人　2
【项目引入】　2
【知识图谱】　3
任务一　工业机器人的认知　4
【任务描述】　4
【任务学习】　4
一、工业机器人的定义　4
二、工业机器人的发展　5
三、工业机器人的分类　6
【思考与练习】　9
任务二　FANUC机器人的认知　9
【任务描述】　9
【任务学习】　10
一、FANUC机器人的常用
型号　10
二、FANUC机器人的典型
应用　13
三、FANUC机器人的系统
结构　15
【思考与练习】　18
任务三　FANUC机器人编程的
认知　18
【任务描述】　18
【任务学习】　19
一、现场编程　19
二、离线编程　19
三、自主编程　20
四、编程技术的发展
趋势　20
【思考与练习】　21
【项目总结】　21
【拓展训练】　21
项目二FANUC机器人基本操作　23
【项目引入】　23
【知识图谱】　24
任务一　工业机器人的安全使用　24
【任务描述】　24
【任务学习】　25
一、安全使用的环境　25
二、安全使用的规程　25
三、FANUC机器人的专业
培训　26
四、机器人系统的安全
设备　27
【思考与练习】　30
任务二　工业机器人坐标系的认知　30
【任务描述】　30
【任务学习】　31
一、关节坐标系　31
二、直角坐标系　31
【思考与练习】　33
任务三　工业机器人的手动操作　33
【任务描述】　33
【任务学习】　34
一、示教器的认知　34
二、开关机操作　38
三、机器人的点动进给　41
【思考与练习】　42
任务四　工业机器人系统中文件的
操作　42
【任务描述】　42
【任务学习】　42
一、文件的分类　42
二、文件的备份与加载　43
【思考与练习】　47
【项目总结】　47
【拓展训练】　47

实战篇再探机器人

项目三搬运工作站操作编程（基础
示教）　50
【项目引入】　50
【知识图谱】　51
任务一　典型搬运系统的认知　51
【任务描述】　51
【任务学习】　51
【思考与练习】　53
任务二　机器人程序的认知　53
【任务描述】　53
【任务学习】　53
一、程序的创建　53
二、程序的详细信息　55
【思考与练习】　55
任务三　基本指令的使用　56
【任务描述】　56
【任务学习】　56
一、动作指令的认知　56
二、动作指令的添加与
修改　59
三、搬运常用的控制指令　62
【思考与练习】　64
任务四　搬运现场编程　65
【任务描述】　65
【任务学习】　65
【思考与练习】　66
【项目总结】　67
【拓展训练】　67
项目四基础焊接工作站操作编程　68
【项目引入】　68
【知识图谱】　69
任务一　焊接工作站的认知　69
【任务描述】　69
【任务学习】　69
一、焊接工作站的组成　69
二、电焊设备的认知　70
【思考与练习】　71
任务二　焊接工作站的设置　72
【任务描述】　72
【任务学习】　72
一、坐标系的设置　72
二、焊接参数的设置　77
【思考与练习】　80
任务三　弧焊指令的使用　80
【任务描述】　80
【任务学习】　80
【思考与练习】　82
任务四　焊接轨迹现场编程　82
【任务描述】　82
【任务学习】　83
【思考与练习】　84
【项目总结】　84
【拓展训练】　84
项目五码垛工作站操作编程　86
【项目引入】　86
【知识图谱】　87
任务一　码垛工作站的认知　87
【任务描述】　87
【任务学习】　88
【思考与练习】　88
任务二　I/O接口的使用　88
【任务描述】　88
【任务学习】　88
一、I/O信号的类型　88
二、物理信号　89
三、I/O信号的分配　91
四、I/O信号的用途　104
【思考与练习】　109
任务三　I/O指令的使用　109
【任务描述】　109
【任务学习】　109
一、数字I/O指令　109
二、机器人I/O指令　109
三、模拟I/O指令　110
四、组I/O指令　110
【思考与练习】　111
任务四　寄存器指令的使用　111
【任务描述】　111
【任务学习】　111
一、寄存器数据　111
二、寄存器指令　114
【思考与练习】　120
任务五　码垛现场编程　120
【任务描述】　120
【任务学习】　120
一、码垛堆积功能　120
二、码垛指令　121
三、码垛指令的添加和
示教　122
四、码垛编程应用　128
【思考与练习】　129
【项目总结】　129
【拓展训练】　130

高级篇连接外部设备

项目六带外部轴焊接工作站操作
编程　132
【项目引入】　132
【知识图谱】　133
任务一　外部轴的认知　133
【任务描述】　133
【任务学习】　133
一、外部轴概述　133
二、外部轴的分类及
应用　134
【思考与练习】　135
任务二　硬件及软件的连接与
设置　135
【任务描述】　135
【任务学习】　135
一、外部轴系统硬件的
组成　136
二、软件和系统参数的
设置　137
【思考与练习】　139
任务三　单轴变位机焊接系统
编程　139
【任务描述】　139
【任务学习】　139
一、单轴变位机的系统
设置　139
二、组控制设置与相关
指令　146
三、转移指令与位置补偿
指令的使用　147
四、离心式涡轮叶片焊接
编程应用　150
【思考与练习】　151
任务四　双轴变位机焊接系统
编程　151
【任务描述】　151
【任务学习】　152
一、双轴变位机的系统
设置　152
二、机器人与变位机的协调
设置　153
三、含多个管路接头的箱体
焊接编程应用　154
【思考与练习】　156
任务五　行走轴焊接系统编程　156
【任务描述】　156
【任务学习】　156
一、行走轴焊接系统的
设置　156
二、汽车框架多焊点编程
应用　162
【思考与练习】　164
【项目总结】　165
【拓展训练】　165
项目七视觉分拣工作站操作编程　167
【项目引入】　167
【知识图谱】　168
任务一　视觉分拣工作站的认知　168
【任务描述】　168
【任务学习】　169
【思考与练习】　169
任务二　机器视觉的认知　169
【任务描述】　169
【任务学习】　170
一、机器视觉概述　170
二、机器视觉系统的分类
及构成　171
【思考与练习】　172
任务三　欧姆龙机器视觉系统
简介　172
【任务描述】　172
【任务学习】　172
一、欧姆龙机器视觉系统
硬件的组成　172
二、欧姆龙机器视觉系统
软件的简介　173
【思考与练习】　177
任务四视觉分拣工作站编程　177
【任务描述】　177
【任务学习】　177
一、机器视觉系统的
设置　177
二、FOR/ENDFOR指令的
使用　182
三、分拣工业机器人
编程　183
【思考与练习】　185
任务五　机器人的自动运行　185
【任务描述】　185
【任务学习】　185
一、自动运行的执行
条件　185
二、RSR自动运行方式　187
三、PNS自动运行方式　188
【思考与练习】　189
【项目总结】　190
【拓展训练】　190
项目八激光切割工作站离线编程　192
【项目引入】　192
【知识图谱】　193
任务一激光切割工作站的认知　193
【任务描述】　193
【任务学习】　193
一、激光切割技术　193
二、机器人激光切割工作站
的组成　194
【思考与练习】　195
任务二　离线编程技术简介　195
【任务描述】　195
【任务学习】　195
一、离线编程概述　195
二、主流的离线编程
软件　196
【思考与练习】　196
任务三　激光切割工作站编程　196
【任务描述】　196
【任务学习】　197
一、创建虚拟的工作
场景　197
二、编写程序　201
三、程序的导出和导入　203
【思考与练习】　205
【项目总结】　205
【拓展训练】　205
附录AROBOGUIDE离线编程软件的
认知　207
附录B零点标定　213