现代机器人学基础与控制研究

　　基于机器人应用发展的需要，本书对现代机器人学的理论与控制进行了系统的探究。本书具有全面性，本书以机器人学的相关理论为基础，详细论述了机器人的控制方法，对机器人现代控制技术进行了解构，向读者呈现出了更加直观的机器人控制技术。本书的一大亮点就是理论与应用相结合，本书不仅详细阐述了机器人的感知系统、驱动控制、操作臂控制与视觉控制等具体的控制理论，而且还对不同领域中的机器人的具体应用进行了相关探究。本书可供高校机器人相关专业学习与阅读，也可供机器人爱好者参考与使用。

　　江洁，博士研究生，1981年9月出生于云南蒙自，毕业于西安电子科技大学机电工程学院。2004年至今就职于红河学院工学院，担任机械设计，机械原理、机械系统设计、机械工程控制技术基础等主干课程的理论教学和实践教学工作，并担任云南省机械工程学会第八届常务理事。

●前言
●机器人学概述1
●机器人学的起源与发展1
●第二节机器人的特点、结构与分类8
●第三节机器人学的研究领域与研究现状17
●第二章机器人控制的数学基础27
●位置和姿态的表示21
●第二节坐标变换与齐次坐标变换30
●第三节物体的变换及逆变换36
●第四节通用旋转变换39
●第三章机器人基本控制方法42
●机器人路径规划方法及改进42
●第二节机器人关节控制53
●第三节机器人轨迹控制63
●第四节机器人的力控制69
●第四章机器人的感知系统与驱动控制72
●机器人的感知系统72
●第二节机器人的驱动控制92
●……