复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制

　　针对复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制设计与分析难题，本书基于作者长期从事的网络化机器人及应用等相关科研实践，介绍了一种基于动态补偿思想的辅助切换滤波控制综合设计方法。该方法具有控制结构简单、分析方法易移植和保守性低等优点。本书将从关节空间遥操作到任务空间遥操作、从同构遥操作到异构遥操作、从单主单从遥操作到多主多从遥操作，系统讨论辅助切换滤波控制方法在复杂外部环境下网络化遥操作系统控制中的应用，并以脊柱微创手术为背景，给出该方法在遥操作机器人高性能控制中的使用方法。

　　翟弟华男，1988年生，安徽马鞍山市人，博士。现为北京理工大学特 别副研究员、硕士生导师。主要研究方向为机器人控制、网络化非线性系统分析与控制、智慧医疗等，在IEEE系列汇刊上发表论文多篇。研究 工作得到了国家自然科学基金青年基金项目、空间智能控制技术重点实验室开放基金和中国电机工程学会青年人才托举计划资助。夏元清 男，1971 年生，安徽天长市人，博士。现为北京理工大学讲 席教授，博士生导师，北京理工大学自动化学院院长、学科带头人，教育部“长江学者”特聘教授、国家杰出青年科学基金获得者、国家“万人计划”领军人才、享受国务院特殊津贴专家。主要研究领域为多源信息复杂系统的信息处理与控制、云控制理论与应用、空天地一体化网络协同控制等。主持国家重点研发计划、国家杰出青年科学基金、国家自然科学基金重点项目、国家自然科学基金重点国际合作研究项目、973 计划子课题等项目多项。在国内外重要学术刊物上发表论文300余篇，其中被SCI收录280余篇，出 版英文专著8部，论文累计被引用1万余次。曾获得国家科技进步二等奖1项、教育部自然科学二等奖2项、北京市科学技术二等奖2项。