工业机器人基础（第二版）

　　本书主要内容包括工业机器人概述、工业机器人的机械结构、工业机器人的传感技术、工业机器人的控制系统与驱动系统、工业机器人的手动操作、HSRJR612机器人指令基础六部分，书中以华数工业机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成部分及其应用。本书既可作为中职学校机电、自动化、机械制造专业的教材，也可作为工业机器人培训教材。

　　张光耀，任职佛山市华材职业技术学校机电专业部工业机器人应用与维护专业教师，2016 年全国机械行业职业院校技能大赛“华中数控杯”工业机器人装调及智能制造应用和五轴联动加 工技术应用大赛一等奖 ◆ 2017 年 7 月在贵州省工业机器人技术应用技能大赛暨第二届全国工业机器人技术应用技能大赛选 拔赛荣获“职工组”第四名 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业技术能手称号 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛教师组（工业机器人操作调整工）个 人优胜一等奖 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业育人标兵称号 ◆ 2017 年 12 月指导学生荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛学生组（工业机器人操作调 整工）个人优胜三等奖 ◆ 2016 年佛山市中等职业学校工业机器人应用于维护专业骨干教师企业实践培训优秀学员称号 ◆ 2016 年 11 月全国机械行业职业院校优秀指导教师称号 ◆ 2016 年 11 月导学生参加全国机械行业职业院校技能大赛— “ 华中数控 杯 ” 分别获一等奖和二等奖 ◆ 2017 年 5 月佛山市职工（智能信息机器人上下料应用）技能竞赛技术能手称号 ◆ 2017 年 6 月创新杯教师信息化“教学设计方案”和“教学课件”评比中，荣获一等奖 。 王保军，

项目一工业机器人概述（1）
任务一初识机器人（1）
任务二工业机器人的概念、分类及发展（4）
任务三工业机器人的基本组成及技术参数（12）
实训项目一认识工业机器人的基本操作（24）
项目小结（28）
思考与练习（28）
项目二工业机器人的机械结构（30）
任务一工业机器人的手部结构（30）
任务二工业机器人的手腕结构（35）
任务三工业机器人的手臂结构（40）
任务四工业机器人的机身结构（45）
实训项目二认识HSRJR650L机器人（55）
实训项目三工业机器人软限位设定及零点校准（57）
项目小结（61）
思考与练习（61）
项目三工业机器人的传感技术（63）
任务一工业机器人传感器的分类及要求（63）
任务二工业机器人的视觉（65）
任务三工业机器人的触觉（69）
实训项目四认识工业机器人各种传感器（83）
实训项目五工业机器人夹具安装及调试（83）
项目小结（83）
思考与练习（84）
项目四工业机器人的控制系统与驱动系统（86）
任务一工业机器人的控制系统（86）
任务二工业机器人的驱动系统（93）
实训项目六认识工业机器人控制系统（101）
项目小结（103）
思考与练习（103）
项目五工业机器人的手动操作（105）
任务一 工业机器人的手动操作（105）
任务二 认识机器人坐标系（117）
实训项目七示教器的启动及各参数的设置（120）
实训项目八工具坐标系的测量（121）
实训项目九工业机器人基坐标系的基本操作（124）
实训项目十基坐标系的测量（127）
项目小结（129）
思考与练习（130）
项目六HSRJR612机器人指令基础（132）
任务一程序示教与调试（132）
任务二程序结构与变量（139）
任务三运动指令（147）
任务四条件指令（150）
任务五流程指令（153）
任务六延时指令（155）
任务七IO指令（157）
任务八其他指令（159）
实训项目十一机器人搬运（166）
实训项目十二机器人码垛（167）
项目小结（170）
思考与练习（170）
参考文献（172）