书籍详情
主动驾驶鲁棒控制系统设计
作者:[匈] 彼得·加斯帕尔(Péter Gáspár) 著,吴量 马芳武等 译
出版社:机械工业出版社
出版时间:2019-07-01
ISBN:9787111618522
定价:¥130.00
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内容简介
本书重点介绍了几种影响车辆动力学特性的控制方法,这些控制方法能够辅助驾驶员提高驾乘舒适性、附着力、经济性以及安全性等,并始终保证驾驶员的可操纵权限大于驾驶辅助系统。基于线性变参数框架,单一组件的控制问题通过运用统一的建模与设计方法实现模型搭建与求解。理想的整车操纵行为是以保证整车协同控制性能为前提,通过多个单独的控制组件间的相互作用来实现。同时,整车协同控制问题也是在线性变参数框架下建立并求解的。本书所阐述的*重要部分包括:建模与控制器设计中线性变参数模型的应用;鲁棒线性变参数设计的应用:主动驾驶员辅助系统中布置控制任务的统一框架;整车协同控制问题的建立与解决方案;可重构与容错控制结构体系设计的方案;即插即用概念的建立与解决方案;详细的案例分析。本书将受到高校科研人员、控制工程与车辆控制专业研究生以及汽车制造业工程师的欢迎。
作者简介
暂缺《主动驾驶鲁棒控制系统设计》作者简介
目录
目录
译者序
缩写词
第 1章 介绍 1
第 1部分 线性变参数系统
的建模与控制
第 2章 线性变参数系统的建模 8
21 线性变参数模型的结构 9
22 线性变参数系统建模的
线性化 11
221 雅可比矩阵线性化 12
222 非均衡线性化 13
223 模糊线性化 14
224 准线性变参数系统的
线性化 14
225 线性变参数模型的非
唯一性 16
23 基于线性分式变换技术的
线性化 19
24 性能驱动线性变参数系统
建模 21
25 两个子系统的线性变参数系统
建模 25
251 垂向动力学建模 25
252 垂向动力学中的非线性
部分 28
253 横摆 -侧倾动力学线性变
参数建模 33
26 灰箱辨识与参数估计 37
261 基于观测器的辨识 38
262 基于自适应观测器的辨识
方法 39
27 参数估计:案例分析 40
271 悬架系统的辨识 40
272 横摆 -侧倾系统的辨识 45
273 线性变参数系统中的故障
估计 54
第 3章 线性变参数系统的鲁棒
控制 59
31 性能建模 59
32 不确定性部分的建模 62
33 基于线性变参数模型的控制
系统设计 63
331 非线性控制器的方程 64
332 基于单李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 64
333 多面体方法 65
334 一种基于线性分式变换的
控制器设计 67
34 基于参数依赖李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 70
341 线性变参数系统的分析 70
342 考虑 L2诱导范数性能的线
性变参数系统控制 72
343 不精确的线性变参数系统控
制设计 76
第 2部分 垂向与纵向控制
第 4章 垂向动力学中的悬架
系统 80
41 基于垂向性能的系统建模 81
●●●●● 主动驾驶鲁棒控制系统设计
Ⅵ
411 性能指标 81
412 控制系统设计中的加权
函数 82
42 考虑不确定性影响的垂向动
力学建模 84
421 参数不确定性 84
422 加权函数 86
43 基于 H∞ 控制的主动悬架
设计 87
44 基于线性变参数控制的主动
悬架设计 92
45 主动悬架系统的分层控制
设计 95
451 执行器的动力学建模 96
452 基于反步法设计的跟踪
控制 98
453 模拟仿真结果 100
第 5章 具有侧翻抑制功能的
防倾杆 103
51 横摆与侧倾动力学特性的
建模 105
511 侧翻阈值 105
512 加权函数的设计 107
52 侧翻抑制系统的线性变参数
控制方法 110
53 具有容错能力的侧翻抑制
系统的设计 112
第 6章 纵向动力学中的自适应巡航
控制 117
61 自适应巡航控制 117
62 基于模型的鲁棒控制设计 119
621 纵向动力学建模 119
622 鲁棒控制策略 120
623 执行器动力学建模 120
624 反馈控制器的设计 121
63 基于多目标优化的速度设计 123
631 速度设计的动机 123
632 速度曲线的设计 124
633 前瞻控制的最优化原理 125
64 车辆巡航控制的优化方法 126
641 速度设计中前车的
操纵性 127
642 速度设计中跟随车辆的
动态表现 128
643 车道变换的决策方法 130
65 驾驶/制动系统中控制方法的
实现 131
651 控制器软件在环的实现 132
652 模拟仿真结果 133
第 3部分 横向及集成控制
第 7章 车辆集成控制系统的
设计 138
71 车辆集成控制的动机 138
72 集成控制中的线性变参数
概念 141
73 局部和可重构控制系统的
设计 142
731 制动系统的设计 144
732 转向系统的设计 145
733 悬架系统的设计 146
734 执行器选型的步骤 147
735 分散控制中的故障信息 150
74 轨迹跟踪控制系统的设计 151
741 轨迹跟踪系统的建模 151
742 控制设计中的加权函数 152
743 集成控制系统的设计 154
744 模拟仿真结果 155
第 8章 可变几何悬架系统
控制 159
81 车辆模型的横向动力学 159
目 录 ●●●●●
Ⅶ
82 可变几何悬架系统的建模 161
83 可变几何悬架的鲁棒控制
系统 163
第 9章 轮毂电动机的
控制设计 168
91 装有轮毂电动机的车辆控制
系统设计 168
92 线性变参数控制器的上层控制
系统设计 170
93 控制策略的执行 172
94 模拟结果 173
941 轮毂电动机故障模拟 175
942 转向系统故障模拟 175
第 10章 控制系统中的驾驶人
模型 180
101 以控制设计为目的的驾驶人
模型 182
102 横向
译者序
缩写词
第 1章 介绍 1
第 1部分 线性变参数系统
的建模与控制
第 2章 线性变参数系统的建模 8
21 线性变参数模型的结构 9
22 线性变参数系统建模的
线性化 11
221 雅可比矩阵线性化 12
222 非均衡线性化 13
223 模糊线性化 14
224 准线性变参数系统的
线性化 14
225 线性变参数模型的非
唯一性 16
23 基于线性分式变换技术的
线性化 19
24 性能驱动线性变参数系统
建模 21
25 两个子系统的线性变参数系统
建模 25
251 垂向动力学建模 25
252 垂向动力学中的非线性
部分 28
253 横摆 -侧倾动力学线性变
参数建模 33
26 灰箱辨识与参数估计 37
261 基于观测器的辨识 38
262 基于自适应观测器的辨识
方法 39
27 参数估计:案例分析 40
271 悬架系统的辨识 40
272 横摆 -侧倾系统的辨识 45
273 线性变参数系统中的故障
估计 54
第 3章 线性变参数系统的鲁棒
控制 59
31 性能建模 59
32 不确定性部分的建模 62
33 基于线性变参数模型的控制
系统设计 63
331 非线性控制器的方程 64
332 基于单李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 64
333 多面体方法 65
334 一种基于线性分式变换的
控制器设计 67
34 基于参数依赖李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 70
341 线性变参数系统的分析 70
342 考虑 L2诱导范数性能的线
性变参数系统控制 72
343 不精确的线性变参数系统控
制设计 76
第 2部分 垂向与纵向控制
第 4章 垂向动力学中的悬架
系统 80
41 基于垂向性能的系统建模 81
●●●●● 主动驾驶鲁棒控制系统设计
Ⅵ
411 性能指标 81
412 控制系统设计中的加权
函数 82
42 考虑不确定性影响的垂向动
力学建模 84
421 参数不确定性 84
422 加权函数 86
43 基于 H∞ 控制的主动悬架
设计 87
44 基于线性变参数控制的主动
悬架设计 92
45 主动悬架系统的分层控制
设计 95
451 执行器的动力学建模 96
452 基于反步法设计的跟踪
控制 98
453 模拟仿真结果 100
第 5章 具有侧翻抑制功能的
防倾杆 103
51 横摆与侧倾动力学特性的
建模 105
511 侧翻阈值 105
512 加权函数的设计 107
52 侧翻抑制系统的线性变参数
控制方法 110
53 具有容错能力的侧翻抑制
系统的设计 112
第 6章 纵向动力学中的自适应巡航
控制 117
61 自适应巡航控制 117
62 基于模型的鲁棒控制设计 119
621 纵向动力学建模 119
622 鲁棒控制策略 120
623 执行器动力学建模 120
624 反馈控制器的设计 121
63 基于多目标优化的速度设计 123
631 速度设计的动机 123
632 速度曲线的设计 124
633 前瞻控制的最优化原理 125
64 车辆巡航控制的优化方法 126
641 速度设计中前车的
操纵性 127
642 速度设计中跟随车辆的
动态表现 128
643 车道变换的决策方法 130
65 驾驶/制动系统中控制方法的
实现 131
651 控制器软件在环的实现 132
652 模拟仿真结果 133
第 3部分 横向及集成控制
第 7章 车辆集成控制系统的
设计 138
71 车辆集成控制的动机 138
72 集成控制中的线性变参数
概念 141
73 局部和可重构控制系统的
设计 142
731 制动系统的设计 144
732 转向系统的设计 145
733 悬架系统的设计 146
734 执行器选型的步骤 147
735 分散控制中的故障信息 150
74 轨迹跟踪控制系统的设计 151
741 轨迹跟踪系统的建模 151
742 控制设计中的加权函数 152
743 集成控制系统的设计 154
744 模拟仿真结果 155
第 8章 可变几何悬架系统
控制 159
81 车辆模型的横向动力学 159
目 录 ●●●●●
Ⅶ
82 可变几何悬架系统的建模 161
83 可变几何悬架的鲁棒控制
系统 163
第 9章 轮毂电动机的
控制设计 168
91 装有轮毂电动机的车辆控制
系统设计 168
92 线性变参数控制器的上层控制
系统设计 170
93 控制策略的执行 172
94 模拟结果 173
941 轮毂电动机故障模拟 175
942 转向系统故障模拟 175
第 10章 控制系统中的驾驶人
模型 180
101 以控制设计为目的的驾驶人
模型 182
102 横向
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