ROS2源代码分析与工程应用

　　《ROS2源代码分析与工程应用》系统介绍ROS2.0结构标准、接口、通信模块，分析ROS2.0 的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代码， 介绍ROS2.0工具包，并 从源代码的层面讲解如何基于ROS2.0实现机械臂运动学正解、逆解，机械臂无碰撞运动学逆解，机器人状态和轨迹可视化，机械臂的驱动开发。

　　丁亮（1980-），男，汉族。哈尔滨工业大学机电工程学院/机器人技术与系统国家重点实验室教授、博导，哈工大机器人（合肥）国际创新研究院科研副院长。先后主持国家青年自然科学基金青年、面上项目（青年—面上连续资助），973项目子课题，黑龙江省博士后青年英才计划项目，中国博士后特别、面上资助，国家重点实验室自主研究课题，与中国空间技术研究院合作课题等。作为骨干参与国家973课题、863计划主题项目、探月工程二期/三期重大专项课题等。在IJRR、TIE等刊物发表学术论文120余篇，SCI论文近60篇；获得授权发明专利30余项。 成果应用于我国“玉兔”月球车、火星车、野外重载足式机器人等。获得国家技术发明二等奖（2011）、ISTVS S？hne-Hata- Jurecka Award（2017）、机械工程学会上银优秀博士论文佳作奖（2011）、黑龙江省技术发明一等奖（2009， 2013， 2015）、IEEE ARM国际会议z佳论文奖（2016）、国家开发银行科技创新奖教金（2016）、黑龙江高等教育学会优秀教育科研论文一等奖（2012）等。指导和协助指导的硕士和博士研究生4人获得国家奖学金，1人获得省

目录

第1章ROS2简介

1.1ROS2 Ardent Apalone概述

1.2ROS2安装及环境配置

1.2.1安装ROS2

1.2.2运行talker和listener

1.3ROS2的基本命令

1.3.1ROS2核心命令

1.3.2ROS与ROS2交互相关命令

第2章ROS2 Ardent框架及功能的源码分析

2.1ROS2 Ardent总体框架

2.2ROS2 Ardent源代码概述

2.3ament代码分析

2.3.1主要函数解析

2.3.2基于Google Mock的白盒测试

2.4FastCDR代码分析

2.5FastRTPS代码分析

2.5.1FastRTPS主要流程解析

2.5.2FastRTPS主要函数解析

2.6RMW代码分析

2.7robot_model及状态发布代码分析

2.7.1robot_model模块功能

2.7.2机器人状态发布

2.7.3ROS与ROS2的桥接

2.8RCL代码分析

2.9RCLcpp代码分析

第3章第三方工具库

3.1orocos_kinematics_dynamics库

3.2POCO库

3.3URDF

3.3.1URDF语法规范

3.3.2URDF创建机器人模型

3.4PCL库

3.4.1PCL架构

3.4.2PCL数据结构

3.4.3PCL基础

3.5MoveIt

第4章SLAM和导航

4.1SLAM导航简介

4.2GMapping

4.2.1用tf配置机器人

4.2.2发布里程计信息

4.3SLAM实例

4.3.1激光建图

4.3.2导航

4.3.3定位

第5章机械臂控制

5.1六轴机械臂轨迹规划

5.1.1关节空间的轨迹规划

5.1.2笛卡儿空间的轨迹规划

5.2描述机械臂

5.3机械臂实例开发

5.3.1仿真环境下实例开发

5.3.2实际环境下实例开发

第6章机器人视觉

6.1OpenCV图像、视频基础

6.1.1图像处理

6.1.2视频处理

6.1.3可移植的图形工具包HighGUI

6.2图像转换

6.3机器人3D视觉

6.3.1libfreenect2简介

6.3.2openni_camera简介

6.3.3openni_tracker简介

6.3.43D视觉设备使用实例

参考文献