机器人技术及其应用（第2版）

　　机器人、人工智能和生物工程是当前热门的技术，也是即将到来的产业化风口。机器人既是核心技术，又是核心技术的载体，它的身份和作用不言而喻，已经成为世界各国战略布局的焦点，加快推动机器人发展已成为共识和国家战略。机器人技术是一门多学科综合交叉的学科，它涉及机械、电子、力学、控制理论、传感检测、人工智能、计算机和互联网技术。已大量应用于毛坯制造、机械加工、焊接、装配、检测、采摘等作业中。比尔·盖茨曾预言，机器人将重复个人电脑崛起的道路，成为下一个改变世界的技术。近年来机器人在我国迅猛发展，“机器换人”势不可挡，已成为潮流。但是，机器人热潮的背后是一个巨大而急切的人才缺口。机器人人才的培育是一项重要工程。除了机器人研发高端人才外，还需要大批机器人使用、维护保养、二次开发等人才。人才的培育首先需要好的教材和参考书籍。《机器人技术及应用》第一版至今快20年了，该书得到很多高等院校和职业院校及相关从业技术人员的青睐。随着机器人技术的长足进步和飞速发展，第一版在很多方面显得不足。通过对《机器人技术及其应用》的学习，使学生掌握机器人结构设计、运动学、动力学、规划、传感检测、控制和使用的基础理论等技术要点。通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生对机器人的综合理解和创新设计能力。

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第1章 概述
1．1 引言
1．2 机器人的概念
1．3 机器人发展历史
1．3．1 机器人发展历程
1．3．2 机器人发展现状
1．3．3 机器人发展方向
1．4 机器人分类
1．4．1 固定式机器人
1．4．2 移动式机器人
思考题
第2章 机器人的总体和机械结构设计
2．1 机器人的基本组成及技术参数
2．1．1 机器人的基本组成
2．1．2 机器人的技术参数
2．2 机器人总体设计
2．2．1 系统分析
2．2．2 技术设计
2．2．3 仿真分析
2．3 机器人机械系统设计
2．3．1 机器人驱动方式
2．3．2 关节驱动方式
2．3．3 材料的选择
2．4 传动部件设计
2．4．1 关节
2．4．2 传动件的定位和消隙
2．4．3 机器人传动机构
2．5 行走机构设计
2．5．1 轮式机器人
2．5．2 足式机器人
2．5．3 履带式机器人
2．5．4 其他行走机器人
2．5．5 行走机构设计应注意的问题
2．6 机身设计
2．6．1 机身的典型结构
2．6．2 机身驱动力（力矩）计算
2．6．3 机身平衡系统
2．6．4 机身设计要注意的问题
2．7 臂部设计
2．7．1 臂部设计的基本要求
2．7．2 臂部的典型机构
2．7．3 臂部运动驱动力计算
2．8 腕部设计
2．8．1 腕部的自由度和设计时应注意的问题
2．8．2 腕部的典型结构
2．8．3 腕部驱动力矩的计算
2．9 手部设计
2．9．1 机器人手部的功能
2．9．2 手部的分类及工作原理
2．9．3 空气负压式吸盘吸力的计算
2．9．4 典型的机器人手爪
2．9．5 关节式机械手设计
思考题
……
第3章 机器人运动学
第4章 微分运动和雅可比矩阵
第5章 机器人动力学
第6章 轨迹规划和生成
第7章 机器人运动与力控制
第8章 机器人智能控制
第9章 机器人示教与机器人编程语言
第10章 机器人关键部件
第11章 机器人传感器
第12章 机器人视觉技术
第13章 机器人的应用
参考文献