工业机器人产品应用实战

　　《工业机器人产品应用实战》从实用性出发，聚焦ABB 工业机器人在产品包装中的实际应用，以搬运、装箱、码垛和拆垛4 个典型的应用案例体现了工业机器人技术的应用特点。《工业机器人产品应用实战》利用ABB机器人强大的虚拟仿真软件RobotStudio 搭建虚拟工作站，学习各类产品包装典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下完成工业现场具体任务的问题。《工业机器人产品应用实战》的任务对象大多来自实际的工业生产实践，真实再现了产品包装生产现场的情境。《工业机器人产品应用实战》配有含相应工作站文件的光盘，供读者使用。《工业机器人产品应用实战》适合从事工业机器人相关工作的技术人员以及工业机器人相关专业学生使用。

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前言
第1 章 工业机器人综述................1
1.1 工业机器人发展..............................2
1.2 工业机器人分类.............................. 3
1.3 工业机器人在包装行业的应用......6
1.4 ABB 机器人在中国的现状.............8
1.5 本书中所使用的ABB 工业机器人
的主要型号与参数........................ 10
1.6 安装工业机器人仿真软件
RobotStudio .................................... 15
第2 章 平板玻璃搬运...................23
2.1 学习目标......................................... 24
2.2 工作站描述..................................... 24
2.3 知识储备......................................... 26
2.3.1 I/O 板卡设置........................26
2.3.2 数字I/O 信号配置...............27
2.3.3 常用指令与函数..................28
2.4 工作站实施..................................... 30
2.4.1 解压工作站并仿真运行.......30
2.4.2 机器人I/O 设置...................32
2.4.3 坐标系及载荷数据设置.......45
2.4.4 基准目标点示教..................49
2.4.5 程序解析..............................52
2.5 本章总结及课后练习..................... 55
第3 章 婴儿奶粉装箱应用............57
3.1 学习目标......................................... 58
3.2 工作站描述..................................... 58
3.3 知识储备......................................... 60
3.3.1 复杂程序数据赋值..............60
3.3.2 转弯半径的选取..................61
3.3.3 等待类指令的应用..............62
3.3.4 机器人速度相关设置.......... 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 读取当前
位置功能............................. 64
3.3.6 数值除法运算函数.............. 64
3.4 工作站实施..................................... 64
3.4.1 解压工作站并仿真运行...... 64
3.4.2 机器人I/O 设置.................. 66
3.4.3 坐标系及载荷数据设置...... 72
3.4.4 基准目标点示教.................. 75
3.4.5 程序解析............................. 79
3.5 本章总结及课后练习..................... 85
第4 章 瓶装矿泉水机器人码垛... 87
4.1 学习目标......................................... 88
4.2 工作站描述..................................... 88
4.3 知识储备......................................... 90
4.3.1 轴配置监控指令ConfL....... 90
4.3.2 运动触发指令TriggL.......... 90
4.3.3 中断程序的用法.................. 91
4.3.4 停止点数据StoppointData .. 91
4.4 工作站实施..................................... 93
4.4.1 解压工作站并仿真运行...... 93
4.4.2 机器人I/O 设置.................. 95
4.4.3 坐标系及载荷数据设置..... 108
4.4.4 基准目标点示教................. 113
4.4.5 程序解析............................ 118
4.5 本章总结及课后练习.................... 128
第5 章 行李箱工业机器人拆垛... 131
5.1 学习目标........................................ 132
5.2 工作站描述.................................... 132
5.3 知识储备........................................ 134
5.3.1 信号组的设置.................... 134
5.3.2 数组的应用.........................135
5.3.3 带参数的例行程序.............135
5.3.4 计时指令的应用.................136
5.3.5 人机交互指令的应用.........136
5.4 工作站实施.................................... 137
5.4.1 解压工作站并仿真运行......137
5.4.2 机器人I/O 设置..................139
5.4.3 坐标系及载荷数据设置......145
5.4.4 基准目标点示教.................150
5.4.5 程序解析.............................155
5.5 本章总结及课后练习....................164
第6 章 工业机器人的发展前景... 165
6.1 工业机器人的发展趋势................166
6.2 工业机器人与传感器....................166
6.3 工业机器人与虚拟仿真................169
6.4 工业机器人与人机协作................173
参考文献.............................................. 175