工业机器人（第4版）

　　附赠丰富的教学资源，让您轻松“教”与“学”。

　　韩建海，男，博士，教授，博导。2002年3月博士毕业于日本冈山大学工学部。教育部机械基础课程教学指导员会委员，河南省教学名师。多年来一直工作在教学和科研第一线，教书育人，为人师表。

第1章绪论(1)
1.1机器人概述(2)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人的组成与技术参数(11)
1.4本书教学要求(17)
习题(18)
第2章工业机器人机械系统设计(19)
2.1工业机器人总体设计(19)
2.2驱动机构(22)
2.3机身和臂部设计(31)
2.4腕部设计(42)
2.5手部设计(49)
2.6行走机构设计(56)
习题(61)
第3章工业机器人运动学(62)
3.1概述(62)
3.2物体在空间中的位姿描述(62)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63)
3.4变换方程的建立(69)
3.5RPY角与欧拉角(72)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76)
3.7建立机器人运动学方程实例(78)
3.8机器人逆运动学(85)
习题(90)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(97)
4.3工业机器人动力学分析(102)
4.4机器人动力学建模和仿真(109)
习题(111)
第5章工业机器人控制(113)
5.1机器人控制系统与控制方式(113)
5.2单关节机器人模型和控制(116)
5.3基于关节坐标的控制(122)
5.4基于作业空间的伺服控制(125)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126)
5.6拖动示教的零力控制(131)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(133)
习题(136)
第6章工业机器人感觉系统(138)
6.1工业机器人传感器概述(138)
6.2位置和位移传感器(141)
6.3速度传感器(148)
6.4接近觉传感器(150)
6.5触觉传感器(155)
6.6工业机器人视觉技术(163)
6.7其他外部传感器(175)
习题(175)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(176)
7.1工业机器人轨迹规划(176)
7.2关节空间法(178)
7.3直角坐标空间法(185)
7.4轨迹的实时生成(187)
7.5工业机器人编程(189)
7.6工业机器人编程语言(193)
7.7工业机器人离线编程(202)
习题(209)
第8章工业机器人的应用(210)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210)
8.2焊接工业机器人系统及应用(213)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(225)
习题(230)
参考文献(231)第1章绪论(1)
1.1机器人概述(2)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人的组成与技术参数(11)
1.4本书教学要求(17)
习题(18)
第2章工业机器人机械系统设计(19)
2.1工业机器人总体设计(19)
2.2驱动机构(22)
2.3机身和臂部设计(31)
2.4腕部设计(42)
2.5手部设计(49)
2.6行走机构设计(56)
习题(61)
第3章工业机器人运动学(62)
3.1概述(62)
3.2物体在空间中的位姿描述(62)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63)
3.4变换方程的建立(69)
3.5RPY角与欧拉角(72)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76)
3.7建立机器人运动学方程实例(78)
3.8机器人逆运动学(85)
习题(90)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(97)
4.3工业机器人动力学分析(102)
4.4机器人动力学建模和仿真(109)
习题(111)
第5章工业机器人控制(113)
5.1机器人控制系统与控制方式(113)
5.2单关节机器人模型和控制(116)
5.3基于关节坐标的控制(122)
5.4基于作业空间的伺服控制(125)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126)
5.6拖动示教的零力控制(131)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(133)
习题(136)
第6章工业机器人感觉系统(138)
6.1工业机器人传感器概述(138)
6.2位置和位移传感器(141)
6.3速度传感器(148)
6.4接近觉传感器(150)
6.5触觉传感器(155)
6.6工业机器人视觉技术(163)
6.7其他外部传感器(175)
习题(175)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(176)
7.1工业机器人轨迹规划(176)
7.2关节空间法(178)
7.3直角坐标空间法(185)
7.4轨迹的实时生成(187)
7.5工业机器人编程(189)
7.6工业机器人编程语言(193)
7.7工业机器人离线编程(202)
习题(209)
第8章工业机器人的应用(210)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210)
8.2焊接工业机器人系统及应用(213)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(225)
习题(230)
参考文献(231)