工业机器人入门实用教程：珞石机器人

　　本书基于珞石（ROKAE）工业机器人，从机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ROKAE机器人实用入门知识;从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了ROKAE工业机器人的系统组成、首次组装、示教器、基本操作、工具及用户坐标系的定义及建立、I/O及配置、指令与编程、零点标定和程序备份加载等实用内容;基于具体案例，详细讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对ROKAE工业机器人的实际使用过程有一个全面清晰的认识。 本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。

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第1章 工业机器人概述001
1.1工业机器人行业概况001
1.2工业机器人定义和特点003
1.3工业机器人构型003
1.4工业机器人主要技术参数006
1.5工业机器人应用010
思考题013

第2章 ROKAE机器人认知014
2.1ROKAE工业机器人简介014
2.2工业机器人项目实施015
2.2.1实施流程015
2.2.2安全操作注意事项015
2.3工业机器人系统组成016
2.3.1机器人本体017
2.3.2控制器018
2.3.3示教器020
2.4机器人组装020
2.4.1首次组装机器人020
2.4.2电缆线连接024
思考题026

第3章 示教器认知027
3.1示教器简介027
3.1.1示教器按钮与接口027
3.1.2模式开关简介028
3.1.3三位使能开关简介029
3.1.4手持示教器的姿势029
3.2示教器画面030
3.2.1项目管理031
3.2.2状态监控033
3.2.3诊断034
3.2.4标定034
3.2.5控制面板034
3.2.6变量管理036
3.2.7界面切换037
思考题037

第4章 机器人基本操作038
4.1工作模式038
4.1.1手动模式038
4.1.2自动模式038
4.2动作模式039
4.3单轴运动040
4.4线性运动041
4.5机器人的奇异点042
思考题044

第5章 坐标系的建立045
5.1坐标系种类045
5.2工具坐标系046
5.2.1工具定义046
5.2.2工具中心点047
5.2.3工具坐标系建立原理047
5.2.4工具坐标系建立步骤048
5.2.5工具坐标系验证052
5.3工件坐标系052
5.3.1工件的定义052
5.3.2工件坐标系建立的原理053
5.3.3工件坐标系建立步骤053
5.3.4工件坐标系验证055
思考题055

第6章 I/O通信056
6.1I/O种类056
6.1.1安全I/O056
6.1.2通用I/O057
6.1.3系统I/O058
6.2I/O配置058
6.2.1I/O配置步骤059
6.2.2通用信号仿真062
6.3I/O硬件连接064
6.3.1输入信号实例064
6.3.2输出信号实例065
思考题065

第7章 机器人编程基础066
7.1编程语言066
7.1.1RL编程语言概述066
7.1.2RL编程语言特点066
7.2程序结构067
7.2.1概述067
7.2.2程序模块068
7.2.3函数069
7.3创建工程069
7.3.1管理程序文件069
7.3.2创建一个工程070
7.4函数操作072
7.4.1函数创建072
7.4.2函数调用075
7.5程序调试076
7.5.1菜单功能介绍076
7.5.2前瞻机制077
7.5.3程序调试077
思考题079

第8章 机器人基本指令080
8.1动作指令080
8.1.1动作类型080
8.1.2位置资料083
8.1.3运动速度083
8.1.4定位类型084
8.2I/O指令085
8.2.1DI指令085
8.2.2DO指令085
8.3逻辑指令086
8.3.1等待指令086
8.3.2循环指令086
8.3.3条件指令087
思考题087

第9章 机器人编程实例088
9.1直线运动实例089
9.2圆弧运动实例096
9.3曲线运动实例104
9.4物料搬运实例113
9.5异步输送带物料检测实例124
思考题135

第10章 零点标定和程序备份加载136
10.1零点标定136
10.1.1零点标定介绍136
10.1.2机器人关节零点136
10.1.3零点标定步骤137
10.2程序备份/恢复139
10.2.1程序备份139
10.2.2程序恢复141
10.3故障排查142
思考题144

参考文献145