工业机器人在线编程与调试项目教程

　　本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare6.0以上版本，由浅入深、循序渐进地从初步认识工业机器人到熟练操作工业机器人、能够独立完成工业机器人的基本操作，围绕实际应用进行基本编程这一主题，以项目任务为驱动，以任务结果为导向，从而便于翻转课堂的开展。本书通过详细的图解实例，对工业机器人的操作、编程的方法进行讲述，让读者了解与操作和编程相关的每一项具体方法，从而使读者对工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。本书配套的学习及教学资源可发送邮件至289907659@qq.com获取。 本书适用于从事工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触工业机器人的工程技术人员，以及高等院校工业机器人及机电自动化相关专业的学生。

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项目1认识工业机器人和学习准备1

任务11国内外工业机器人的发展现状与趋势2

任务12认识工业机器人4

任务13工业机器人应用选型6

任务14掌握工业机器人应用的安全注意事项9

任务15构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站11


项目2工业机器人的硬件连接17

任务21工业机器人本体与控制柜、包装箱的拆除18

任务22工业机器人本体与控制柜的移动及安装22

任务23工业机器人基本组成部分接口连接及供电接入29

任务24工业机器人安全保护机制的连接34


项目3工业机器人基本操作40

任务31工业机器人操作环境配置41

任务32手动操纵工业机器人49

任务33工业机器人机械原点定义57

任务34工业机器人转数计数器更新61


项目4工业机器人通信67

任务41工业机器人通信方式介绍68

任务42ABB工业机器人I/O通信73

任务43I/O信号监控与系统信号93

任务44工业机器人现场通信配置100


项目5工业机器人坐标系113

任务51工业机器人系统坐标系114

任务52工具坐标系设定117

任务53工件坐标系设定125

任务54有效载荷设定130


项目6工业机器人编程与调试139

任务61工业机器人的语言类型140

任务62ABB程序模块与RAPID程序142

任务63程序基本元素与运算符149

任务64常用RAPID程序指令156

任务65RAPID程序框架编辑175


项目7RAPID高级编程187

任务71RAPID高级指令188

任务72RAPID高级功能200

任务73RAPID程序模板203


项目8现场离线调试208

任务81工业机器人物料搬运工艺程序调试209

任务82工业机器人码垛工艺程序调试236

任务83工业机器人注塑取件工艺程序调试262

任务84工业机器人装配工艺程序调试279


项目9进阶功能300

任务91工业机器人系统信息查看301

任务92工业机器人的重新启动功能302

任务93随机光盘阅读向导303


附录309

参考文献316