工业机器人离线编程与仿真项目教程

　　早期的离线编程系统有IPA程序、sdMMIE软件包和GRASP仿真系统等。这些系统都因为功能不完备而不能方便使用。在众多版本的机器人仿真与离线编程系统中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的robcad机器人计算机辅助设计及仿真系统具代表性。它是运行在SGI图形工作站上的大型机器人设计、仿真和离线编程系统，其集通用化、完整化、交互式计算机图形化、智能化和商品化为一体。但这些传统的机器人离线编程系统的分析、设计、实现和编程的方法都是面向过程的，存在着许多不足。机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性在很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人的应用范围扩大和所完成任务的复杂程序不断增加，机器人工作任务的编制已经成为一个重要问题。通常，机器人编程方式可分为示教在线编程和离线编程。机器人离线编程技术对工业机器人的推广应用及其工作效率的提高有着重要意义，离线编程可以大幅度节省制造时间，实现计算机的实时仿真，为机器人编程和调试提供安全、灵活的环境，是机器人开发应用的研究方向。 在本书中，通过项目式教学的方法，对ABB公司的RobotStudio软件的操作、建模、Smart组件的应用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作进行了全面的讲解。（说明：RobotWare为机器人系统库文件，安装完成后只会在指定位置生成机器人系统库，可以存在多个版本；RobotStudio为机器人仿真操作软件；两者必须全部完全安装方可正常使用。）本书使用RobotStudio的版本为6.00.01，使用RobotWare的版本为 5.15.02_2005和 6.00.00_1105。 本书内容以实践操作过程为主线，采用以图为主的编写形式，通俗易懂，适合作为普通高校和高等职业院校的工业机器人工程应用仿真课程的教材。 同时，本书也适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考，特别适合已掌握ABB机器人基本操作，需要进一步掌握工业机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。

暂缺《工业机器人离线编程与仿真项目教程》作者简介

项目1认识、安装工业机器人仿真软件1
任务1-1工业机器人仿真软件介绍2
任务1-2了解工业机器人仿真应用技术2
任务1-3下载、安装工业机器人仿真软件RobotStudio3
任务1-4RobotStudio软件的授权管理4
任务1-5RobotStudio软件界面介绍6
任务1-6学习前需具备的基本知识12
项目2RobotStudio仿真技术知识储备14
任务2-1建立工业机器人系统15
任务2-2软件窗口操作介绍23
任务2-3建模及导入几何体、摆放工作站周边模型28
任务2-4测量工具的使用40
任务2-5加载机器人的工具42
任务2-6工业机器人的手动操纵51
任务2-7创建机械装置54
任务2-8建立工业机器人坐标系62
任务2-9创建机器人的运动轨迹程序63
任务2-10仿真运行机器人及录制视频66
任务2-11模拟碰撞检测的设定69
任务2-12从曲线生成路径操作73
任务2-13Smart组件的应用80
项目3带导轨和变位机的机器人系统创建与应用103
任务3-1创建带导轨的机器人系统104
任务3-2创建带变位机的机器人系统112
项目4工业机器人标准实训室工作站的构建120
任务4-1仿真工作站LAYOUT布局解读121
任务4-2按LAYOUT解读布局工作站131
项目5RobotStudio流水线码垛工作站的构建141
任务5-1工作站的布局工艺流程说明142
任务5-2创建码垛工作站的Smart组件设计145
项目6工业机器人激光切割项目仿真技术154
任务6-1仿真工作站LAYOUT布局解读155
任务6-2创建激光切割工作站仿真设计165
项目7ScreenMaker示教器用户自定义界面174
任务7-1ScreenMaker示教器用户自定义界面175
任务7-2创建注塑机取件机器人用户自定义界面177
任务7-3设置注塑机取件机器人用户信息界面178
任务7-4设置注塑机取件机器人用户状态界面183
任务7-5设置注塑机取件机器人用户维修界面184
项目8RobotStudio的在线功能189
任务8-1使用RobotStudio与机器人进行连接并获取权限的操作190
任务8-2使用RobotStudio进行备份和恢复的操作191
任务8-3使用RobotStudio在线编辑RAPID程序的操作193
任务8-4使用RobotStudio在线编辑I/O信号的操作195
任务8-5使用RobotStudio在线文件传送198
任务8-6使用RobotStudio在线监控机器人和示教器状态198
任务8-7使用RobotStudio在线设定示教器用户操作权限管理199
任务8-8使用RobotStudio在线创建和安装机器人系统204
附录A术语概念211