树莓派机器人实战秘笈 第3版

　　树莓派凭借其价格低廉、功能强大等特点，受到了国内外创客的热爱，成为个人DIY智能硬件时的平台之一。本书介绍了许多树莓派项目，通过详尽的步骤指导和操作示范，为读者呈现出树莓派更新、更酷的玩法。全书包含7章内容，从树莓派入门开始讲解，陆续呈现了几个机器人案例，包括Wall-E机器人、机器鱼、机器手等。本书面向所有对树莓派及机器人DIY感兴趣的读者，希望读者通过学习书中的树莓派机器人项目，激发出兴趣和创意，更好地制作出属于自己的智能机器人。本书图文丰富，读者不需具备编程经验，即可轻松上手。

　　Richard Grimmett 自从使用Fortran 语言在穿孔卡片上编写程序以来，一直沉迷于计算机和电子技术。他拥有电子工程学士和硕士学位，以及领导力研究方向的博士学位。他在雷达和电信行业有26 年的经验，手中还有一部古老的大哥大电话手机。目前，他在杨百翰大学爱达荷分校讲授计算机科学与电子工程专业的课程，在他的办公室中，有很多自己完成的机器人项目。

第 1章　树莓派入门 1
1．1　配置树莓派 3 2
1．2　为电路板供电 3
1．3　连接键盘、鼠标和显示器 4
1．4　安装操作系统 4
1．5　添加互联网访问功能 8
1．6　配置树莓派0 18
1．7　给开发板供电 19
1．8　连接键盘、鼠标和显示器 19
1．9　安装操作系统 22
1．10　添加互联网访问功能 23
1．11　小结 26
第 2章　打造未来科幻机器人 27
2．1　改造R2D2 27
2．1．1　添加车轮和电机 28
2．1．2　连接到R2D2的顶部 33
2．2　使用树莓派以Python编程方式控制R2D2 36
2．3　添加语音识别 42
2．4　使用eSpeak让机器人说话 47
2．5　使用PocketSphinx识别语音命令 48
2．6　理解语音命令并发起动作 54
2．7　增加视觉能力 56
2．8　下载和安装OpenCV：一个全功能的视觉库 59
2．9　远程控制R2D2机器人 63
2．10　小结 64
第3章　打造Wall-E机器人 65
3．1　创建硬件平台 65
3．2　制作Wall-E手臂 73
3．3　使用树莓派以Python编程方式控制 Wall-E 83
3．4　伺服电机如何工作 86
3．5　使用伺服控制器来控制伺服 87
3．6　在伺服控制器和PC之间进行通信 89
3．7　用树莓派控制伺服控制器 91
3．8　为Wall-E机器人添加kinect 360 96
3．9　使用树莓派访问Kinect 360 98
3．10　远程控制Wall-E机器人 101
3．11　小结 101
第4章　制作机器鱼 102
4．1　创建硬件平台 102
4．2　为机械鱼添加电子元件 108
4．3　添加RaspiCamera 113
4．4　远程控制机器鱼 116
4．5　小结 119
第5章　用树莓派打造机械手 120
5．1　制作硬件平台 120
5．2　移动机械手 122
5．3　将舵机控制器连接到树莓派 125
5．4　控制机械手 128
5．5　效仿手的姿态 132
5．6　小结 139
第6章　自平衡机器人 140
6．1　创建硬件平台 140
6．2　为平台添加相应的电子器件 141
6．3　控制直流电机 142
6．4　读取IMU 143
6．5　以编程方式访问指南针 145
6．6　平衡算法 148
6．7　小结 154
第7章　将树莓派添加到四轴飞行器 155
7．1　访问硬件平台 155
7．2　连接到硬件 156
7．3　远程通信 159
7．3．1　配置XBee设备 160
7．3．2　利用XBee接口进行通信 164
7．4　为四轴飞行器安装GPS 166
7．5　将树莓派连接到USB GPS设备 166
7．6　以编程方式访问USB GPS 172
7．7　小结 177