四旋翼无人机的制作与飞行

　　本书内容包括四旋翼无人机的基本原理、硬件配置、无人机的组装和调试以及试飞，最后给出了制作无人机过程中的常见问题及解决方法。 本书可作为中、高等职业院校无人机专业教材，也可帮助初学者迈开玩转无人机的第一步。

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第1章　初见——认识无人机 / 1
1.1　飞行器发展简史 / 1
1.1.1　飞行器的诞生 / 1
1.1.2　飞行器的定义及分类 / 2
1.1.3　飞行器的发展 / 4
1.2　无人机简介 / 5
1.2.1　军用无人机 / 5
1.2.2　民用无人机时代的到来 / 7
1.2.3　外形各异的无人机 / 7
1.2.4　无人机的应用领域 / 14

第2章　认知——四旋翼无人机的飞行原理及硬件配置 / 16
2.1 四旋翼无人机的飞行原理 / 16
2.2 四旋翼无人机的硬件组成 / 20
2.2.1　机架 / 20
2.2.2　飞控板 / 23
2.2.3　GPS定位器 / 33
2.2.4　无刷电机 / 34
2.2.5　螺旋桨 / 36
2.2.6　无刷电子调速器 / 38
2.2.7　电池 / 40
2.2.8　遥控器 / 41
2.3 四旋翼无人机的硬件配置 / 42
2.3.1　机架的选取标准 / 42
2.3.2　飞控板、GPS模块的选取 / 42
2.3.3　无刷电机及螺旋桨的搭配 / 44
2.3.4　电子调速器的选择 / 45
2.3.5　电池的选择 / 46
2.3.6　遥控器的选择 / 46

第3章　操作——四旋翼无人机的安装及调试 / 48
3.1　机架的组装 / 49
3.1.1　学习组装无人机机架是入门第一步 / 49
3.1.2　F450机架的组装 / 49
3.2　电调和供电线的焊接 / 55
3.2.1　电调的焊接 / 55
3.2.2　电源供电线的焊接 / 58
3.3　入门级开源飞控APM的装机及调试 / 60
3.3.1　整机的组装 / 60
3.3.2　利用开源地面站调试无人机 / 84
3.4　入门级闭源飞控NAZA lite的装机及调试 / 107
3.4.1　NAZA lite的装机 / 108
3.4.2　利用闭源地面站调试无人机 / 115

第4 章实验——四旋翼无人机的试飞 / 127
4.1　无人机试飞前的检查及飞行注意事项 / 127
4.1.1　无人机试飞前的检查 / 127
4.1.2　试飞无人机时要牢记的注意事项 / 130
4.2　四旋翼无人机飞行的操作步骤 / 130
4.2.1　无人机的起飞 / 130
4.2.2　无人机的上、下、前、后、左、右运动 / 131
4.2.3　无人机的降落 / 136
4.3　四旋翼无人机的飞行技巧及心得分享 / 136
4.3.1　天气因素对飞行的影响 / 136
4.3.2　不同飞行模式下的飞行效果及使用体会 / 137
4.3.3　如何操作遥控器能让无人机飞行平稳 / 139
4.3.4　飞行无人机应该选择什么样的场地 / 139

第5章　解惑——四旋翼无人机常见问题及解决方法 / 141
5.1　地面站 / 141
5.1.1　开源地面站部分参数的中文注释 / 141
5.1.2　地面站常见的报错提示及解决方法 / 151
5.2　无人机装机 / 153
5.2.1　机架强度对飞行的影响 / 153
5.2.2　无人机的重心对飞行的影响 / 154
5.2.3　无刷电机的性能对飞行器的影响 / 154
5.3　无人机调试 / 155
5.3.1　PID参数对无人机飞行状态的影响 / 155
5.3.2　常见的非理想飞行状态及其调试方法 / 158

参考文献 / 160