工业机器人原理及应用：DELTA 并联机器人

　　本书以DELTA并联机器人为研究对象，由浅入深、循序渐进地介绍了DELTA并联机器人的基础共性知识、运动学和控制系统；基于自主设计的机器人，阐述了DELTA并联机器人机械、控制系统的设计原理和系统控制方法，并通过典型实例介绍其控制系统的编程应用；最后以ABB和FANUC机器人为例，系统介绍了工业领域中常用DELTA并联机器人的操作、编程、调试与应用等实用内容。

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目录
第1章 绪论
1.1 机器人的认知
1.2 工业机器人
1.3 DELTA并联机器人
第2章 机器人基础知识
2.1 数理基础
2.2 机构基础
2.3 坐标系
2.4 性能参数
第3章 机器人运动学
3.1 DELTA并联机构模型
3.2 正运动学
3.3 逆运动学
3.4 工作空间
第4章 机器人控制系统
4.1 控制系统
4.2 控制器
4.3 伺服系统
4.4传感器
第5章 DELTA并联机器人机械设计
5.1 DELTA并联机器人参数确定
5.2 DELTA并联机器人机械设计
5.3 典型DELTA并联机器人
第6章 DELTA并联机器人控制系统设计
6.1 控制系统原理图
6.2 运动控制系统
6.3 伺服系统
6.4 人机交互系统
6.5 传感系统
第7章 DELTA并联机器人运动控制
7.1 编程软件
7.2 运动模式
7.3 指令介绍
7.4 程序编写
7.5 程序设计
第8章 并联机器人项目应用
8.1 实训环境
8.2 线性运动
8.2 圆孤运动
8.3 机器人抓取运动
8.5 基于红外检测的单输送带跟踪运动
第9章 FANUC并联机器人应用
9.1 机器人简介
9.2 实训环境
9.3 编程及操作
9.4 项目应用
第10章 ABB并联机器人应用
10.1 机器人简介
10.2 实训环境
10.3 编程及操作
10.4 项目应用
参考题