ABB工业机器人编程全集

　　本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系统地阐述ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程格式与要求；对机器人移动控制、输入/输出控制、程序运行控制指令、通信控制及其他应用指令的功能、编程格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一的分类和归纳；对与指令相关的函数命令及程序数据，进行了详尽和专业的解释；最后，提供了完整的搬运、弧焊机器人应用程序实例。本书内容全面、系统，选材典型、使用，技术先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是ABB工业机器人编程技术较完整的指导文献，是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生的杰出参考书。

　　龚仲华，教授级高级工程师、二级教授。国家科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，江苏省杰出科技开发人才，江苏省333工程第二层次培养对象，江苏省杰出共产党员；江苏省品牌专业负责人，江苏省杰出教学团队带头人，江苏省及国家精品课程负责人，国家教学资源库建设课程负责人。 历任常州机床总厂车间主任、设计科科长、副总工程师；常州工学院机械系副主任、机电研究所副所长、机电工程学院副院长，河海大学兼职教授；常州现代设计与制造中心主任、中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；中国机械工业教育协会高等学校机电类学科教学委员会委员。 曾经获得国家技术开发杰出成果奖，省人民政府科技进步二/三等奖；江苏省教学成果二等奖，全国教学设计三等奖等多项科技、教学成果奖。 多次赴美国、德国、日本、瑞士、法国、意大利、匈牙利、比利时、荷兰、卢森堡等国家进行技术培训、学习。已在中文核心期刊发表论文60余篇；主编、编著本科、高职国家规划教材9部；出版技术专著20部；获发明、实用新型专利多项。

第 1章 工业机器人概述
1．1 机器人的产生与发展
1．1．1 机器人的产生与定义
1．1．2 机器人的发展与分类
1．2 机器人产品概况
1．2．1 工业机器人
1．2．2 服务机器人
1．3 工业机器人及其应用
1．3．1 技术发展简史
1．3．2 主要产品与应用
1．4 工业机器人的组成与特点
1．4．1 工业机器人的组成
1．4．2 工业机器人的特点
1．5 工业机器人的结构与性能
1．5．1 工业机器人的结构
1．5．2 工业机器人的性能
第 2章 RAPID编程基础
2．1 RAPID程序与管理
2．1．1 机器人程序与编程
2．1．2 RAPID模块格式
2．1．3 主模块与主程序
2．1．4 普通程序的调用
2．2 RAPID程序结构与分类
2．2．1 程序声明与程序参数
2．2．2 程序分类与程序结构
2．3 程序数据分类及定义
2．3．1 程序数据分类
2．3．2 程序数据定义
2．4 表达式、运算指令及函数
2．4．1 表达式及运算指令编程
2．4．2 函数运算命令编程
2．4．3 数据转换函数命令编程
第3章 基本移动指令编程
3．1 机器人坐标系
3．1．1 机械单元与运动轴
3．1．2 机器人坐标系
3．2 姿态及定义
3．2．1 机器人与工具姿态
3．2．2 机器人姿态与定义
3．2．3工具姿态与定义
3．2．4工具与工件数据定义
3．3 移动要素及定义
3．3．1 目标位置与定义
3．3．2 到位区间与定义
3．3．3 移动速度与定义
3．4 基本移动指令编程
3．4．1 指令格式与说明
3．4．2 定位指令与编程
3．4．3 插补指令与编程
3．4．4 可调用程序插补指令编程
3．5 运动控制指令与编程
3．5．1 速度控制指令
3．5．2 加速度控制指令
3．5．3 姿态控制指令
3．6 程序点调整指令及编程
3．6．1程序偏移与设定指令
3．6．2程序偏移与坐标变换函数
3．6．3程序点偏置与镜像函数
3．7 数据读入与转换命令编程
3．7．1移动数据读入函数
3．7．2移动数据转换函数
第4章 输入/输出指令编程
4．1 I/O配置与检测指令编程
4．1．1 I/O信号及连接
4．1．2 I/O配置指令
4．1．3 I/O检测函数与指令
4．2 I/O读写指令与函数编程
4．2．1 I/O状态读入函数
4．2．2 DO/AO输出指令
4．2．3 I/O读写等待指令
4．3 控制点输出指令编程
4．3．1 I/O控制点与设定
4．3．2 移动目标点输出指令
4．3．3 输出控制点设定
4．3．4 控制点输出指令
4．4 其他I/O控制指令编程
4．4．1特殊模拟量输出指令
4．4．2控制点I/O中断指令
4．4．3输出状态保存指令
4．4．4 DI监控点搜索指令
第5章 程序控制指令编程
5．1 程序控制指令及编程
5．1．1 程序等待指令
5．1．2 程序停止指令
5．1．3 程序跳转与指针复位指令
5．2 程序中断指令及编程
5．2．1 程序中断监控指令
5．2．2 I/O中断设定指令
5．2．3 状态中断设定指令
5．3 错误处理指令及编程
5．3．1 错误中断及设定指令
5．3．2 故障履历创建指令
5．3．3 故障重试与重启移动指令
5．4 轨迹存储及记录指令与编程
5．4．1轨迹存储与恢复指令
5．4．2轨迹记录指令与函数
5．4．3执行时间记录指令与函数
5．5协同作业指令与编程
5．5．1 协同作业指令与功能
5．5．2 协同作业程序编制
第6章 通信指令编程
6．1 示教器通信指令及编程
6．1．1示教器连接及显示指令与函数
6．1．2 示教器基本对话指令
6．1．3 用户对话框设定指令与函数
6．2 串行通信指令及编程
6．2．1串行接口控制指令
6．2．2串行数据输出指令
6．2．3数据读入指令与函数
6．3 网络通信指令及编程
6．3．1 DeviceNet通信指令与函数
6．3．2 套接字通信指令与函数
6．3．3 消息队列通信指令与函数
6．4 文件管理指令与编程
6．4．1 文件管理指令与函数
6．4．2 程序文件加载及保存指令
6．4．3 文本表格安装与读写
第7章 其他指令编程
7．1 运动保护指令与编程
7．1．1 运动保护的基本形式
7．1．2 运动监控区设定指令
7．1．3 运动监控功能设定指令
7．1．4 负载设定和碰撞检测指令
7．2 程序数据及系统参数设定
7．2．1 负载自动测定指令与函数
7．2．2 工具坐标系测定指令
7．2．3 回转轴用户坐标系测算函数
7．2．4 系统参数设定及数据检索指令
7．3 伺服设定调整指令与编程
7．3．1伺服设定指令
7．3．2伺服调整指令
7．3．3 伺服参数测试指令与函数
7．4 特殊轴控制指令与编程
7．4．1 独立轴控制指令
7．4．2伺服焊钳设定指令
7．4．3伺服焊钳监控指令与函数
7．5 智能机器人控制指令与编程
7．5．1 智能传感器通信指令
7．5．2 机器人同步跟踪指令
7．5．3 机器人EGM运动控制指令
7．5．4其他智能机器人控制指令
第8章 工业机器人应用程序实例
8．1机搬运器人程序实例
8．1．1机器人搬运系统
8．1．2 应用程序设计要求
8．1．3 程序设计思路
8．1．4 应用程序示例
8．2 弧焊机器人程序实例
8．2．1 机器人弧焊系统
8．2．2 应用程序设计要求
8．2．3 程序设计思路
8．2．4 应用程序示例
附录A RAPID指令索引表
附录B RAPID函数命令索引表
附录C RAPID程序数据索引表
附录D 系统预定义错误索引表