番茄采摘机器人快速无损作业研究

　　在我国农业快速步入全面机械化的背景下，果蔬生产作业的机械化仍存在大量空白，而鲜食果蔬的采收更占用高达40％的劳动力，采摘机器人技术研究具有重要的科学价值和现实意义。本书阐述全球采摘机器人研究的进展与进程，并针对困扰机器人采摘作业中果实损伤与作业效率的关键矛盾，提出机器人快速采摘中的夹持碰撞与快速无损收获问题，进而通过力学特性与互作规律、建模仿真、设计方法、样机开发、控制优化的有机结合，系统开展番茄果实宏微本构特征、无损采摘机器人系统开发、黏弹对象的夹持碰撞规律、快速柔顺夹持建模仿真、真空吸持拉动的植株-果实响应、植物体激光切割、快速无损采摘控制优化等研究，有力地推动机器人采摘技术的进步。

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