工业机器人建模

　　本书充分吸收来自生产一线的工业机器人系统案例，融入职业技能鉴定的相关内容和要求，体现了理实一体的教学原则。本书案例源于实际，制作的资源可直接用于机器人仿真及离线编程教学。教材内容基本涵盖了工业机器人主要应用领域。

　　何成平，男，副教授，常州轻工职业技术学院，主讲课程有：传感器技术、单片机、工业机器人编程与维护、PLC应用技术、机电控制基础、工业机器人应用实训、模数电技术、电工电子

目　录
第 1章　SolidWorks基础 ……………………………………………………… 1
1．1　SolidWorks工作界面………………………………………………………………………… 4
1．2　SolidWorks操作技巧………………………………………………………………………… 5
1．2．1　鼠标操作 ………………………………………………………………………… 5
1．2．2　对象的选择 ……………………………………………………………………… 5
1．3　工作环境及界面定义… ……………………………………………………………………… 7
1．3．1　环境设置 ………………………………………………………………………… 7
1．3．2　自定义工作界面 ………………………………………………………………… 8
1．4　二维草图绘制… …………………………………………………………………………… 11
1．4．1　草图绘制工具按钮 …………………………………………………………… 12
1．4．2　草图绘制实例 ………………………………………………………………… 13
第 2章　码垛机器人建模 …………………………………………………… 19
2．1　传送链建模… ……………………………………………………………………………… 19
2．1．1　创建传送链文件 ……………………………………………………………… 20
2．1．2　绘制传送链基体 ……………………………………………………………… 20
2．1．3　文件保存及输出 ……………………………………………………………… 42
2．2　夹具及垛板建模… ………………………………………………………………………… 43
2．2．1　夹具建模 ……………………………………………………………………… 44
2．2．2　垛板建模 ……………………………………………………………………… 51
2．3　安全围栏建模… …………………………………………………………………………… 58
第 3章　压铸机器人建模 …………………………………………………… 68
3．1　压铸机建模… ……………………………………………………………………………… 68
3．1．1　压铸机主体及安全门 ………………………………………………………… 69
3．1．2　压铸合模盖 …………………………………………………………………… 69
3．1．3　压铸机基体 …………………………………………………………………… 70
3．2　压铸取件夹具建模… ……………………………………………………………………… 72
3．2．1　安装法兰 ……………………………………………………………………… 73
3．2．2　夹具主体 ……………………………………………………………………… 74
3．2．3　气动装置 ……………………………………………………………………… 77
3．3　冷却台等附件建模… ……………………………………………………………………… 86
3．3．1　压铸工件 ……………………………………………………………………… 87
3．3．2　废品收集桶 …………………………………………………………………… 87
3．3．3　机器人基座 …………………………………………………………………… 88
3．3．4　CCD检测系统 ………………………………………………………………… 90
3．3．5　冷却台 ………………………………………………………………………… 91
第 4章　多功能实训台建模 ………………………………………………… 97
4．1　工作台及操作面板建模… ………………………………………………………………… 97
4．1．1　工作台 ………………………………………………………………………… 98
4．1．2　操作面板 ……………………………………………………………………… 107
4．2　压铸、轨迹单元建模… …………………………………………………………………… 112
4．2．1　压铸单元 ……………………………………………………………………… 112
4．2．2　计数传感器 …………………………………………………………………… 116
4．2．3　轨迹单元 ……………………………………………………………………… 117
4．2．4　压铸盖 ………………………………………………………………………… 118
4．3　传输单元、夹具建模… …………………………………………………………………… 119
4．3．1　垛板 …………………………………………………………………………… 120
4．3．2　工具架 ………………………………………………………………………… 120
4．3．3　传输单元 ……………………………………………………………………… 121
4．3．4　线缆槽 ………………………………………………………………………… 125
4．3．5　夹具、工具 …………………………………………………………………… 127
第 5章　自动生产线建模 …………………………………………………… 140
5．1　传输带建模… ……………………………………………………………………………… 141
5．1．1　支架 …………………………………………………………………………… 141
5．1．2　皮带及滚轮 …………………………………………………………………… 145
5．1．3　料仓 …………………………………………………………………………… 146
5．1．4　电机及联轴器 ………………………………………………………………… 147
- VI -
5．1．5　汽缸及附件 …………………………………………………………………… 150
5．1．6　其他附件 ……………………………………………………………………… 155
5．2　传输带装配… ……………………………………………………………………………… 161
5．2．1　支架装配 ……………………………………………………………………… 162
5．2．2　滚轮及皮带装配 ……………………………………………………………… 165
5．2．3　料仓及电机装配 ……………………………………………………………… 167
5．2．4　汽缸装配 ……………………………………………………………………… 168
5．3　网孔安装板、堆放台及夹具建模… ……………………………………………………… 169
5．3．1　网孔安装板 …………………………………………………………………… 169
5．3．2　工件堆放台 …………………………………………………………………… 172
5．3．3　吸盘夹具 ……………………………………………………………………… 174
5．4　机器人基座建模… ………………………………………………………………………… 177
5．4．1　吊装环 ………………………………………………………………………… 177
5．4．2　基座主体 ……………………………………………………………………… 178
5．4．3　工作台 ………………………………………………………………………… 180
5．4．4　基座装配 ……………………………………………………………………… 182
第 6章　焊接机器人建模 …………………………………………………… 184
6．1　焊枪建模… ………………………………………………………………………………… 185
6．1．1　焊枪安装法兰 ………………………………………………………………… 185
6．1．2　连杆 …………………………………………………………………………… 186
6．1．3　卡扣 …………………………………………………………………………… 187
6．1．4　焊枪主体 ……………………………………………………………………… 188
6．1．5　焊枪头 ………………………………………………………………………… 189
6．2　变位机建模… ……………………………………………………………………………… 190
6．2．1　焊件架 ………………………………………………………………………… 191
6．2．2　变位机 ………………………………………………………………………… 194
参考文献 ……………………………………………………………………… 201