机器人控制技术基础：基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现

　　《机器人控制技术基础：基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现/普通高等教育“十三五”规划教材》采用Arduino单片机的硬件和软件，结合网上公开的四旋翼飞行器源代码，系统介绍了机器人制作的基础技术。其主要内容包括机器人通用的输入输出设备、传感器及其滤波技术、机器人位姿分析、控制技术以及与计算机通信的串口技术、综合应用的GPS技术，并分析了四旋翼飞行器源代码的文件构成和相关制作技术等。《机器人控制技术基础：基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现/普通高等教育“十三五”规划教材》可作为高等院校对单片机有一定了解和初步掌握C++语言相关的工程类专业学生的教材，也可供对机器人有兴趣的人员进行学习和开发。

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第一章 绪论
第二章 Arduino语言及单片机介绍
第一节 Arduino简介
第二节 Arduino的硬件部分
第三节 Arduino的软件部分
第四节 AVR寄存器介绍
第五节 中断
第三章 机器人的输入和输出
第一节 存储器的读写
第二节 遥控器：PPM编码及其硬件介绍
第三节 电动机及其驱动
第四节 机器人其他I／O资源的输入和输出
第四章 传感器及其校正
第一节 12C协议
第二节 传感器介绍
第五章 机器人数据的滤波算法
第一节 滤波算法列举
第二节 飞控中的滤波算法
第六章 机器人位姿分析
第一节 机器人运动学
第二节 机器人运动的微分变换
第三节 机器人动力学
第四节 飞控上姿态计算
第五节 四元数和旋转矩阵
第七章 机器人的控制技术基础
第一节 机器人控制技术理论基础
第二节 飞控中的控制代码
第八章 串口通信及其数据处理
第一节 串口通信的底层协议
第二节 串口通信应用过程（单片机端）
第三节 串口通信应用过程（上位机端）
第九章 GPS应用
第一节 GPS原理
第二节 飞控中的代码介绍
第三节 GPS模块代码在飞控主函数中的作用
第十章 实例分析
第一节 机器人机械臂控制的代码开发
第二节 四轴飞控的代码解读
参考文献