工业机器人实用技术150问

　　本书对机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，以及机器人视觉追踪功能在实际应用中经常遇到的技术问题做了详细解答，并提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。 本书没有高深的理论，却是从现场的应用实践中提出问题和解决问题。本书特别适合目前从事工业机器人技术领域的现场工程师、维护工程师和设计工程师使用，也是高校教师和自动化或机器人专业的学生实用的工具书。

　　黄风：广西桂林人。1982年毕业于上海交通大学。高级工程师。常年在工厂现场第1线从事技术工作。主持各类自动化过程项目几十项。在《制造技术与机床》、《设备管理》、《金属加工》、《电工技术》等重点刊物发表论文几十篇。

第1章 工业机器人基础知识\t1
第1问：如何简要定义工业机器人？\t1
第2问：工业机器人由几个主要部分构成？\t1
第3问：什么是机器人的“动作自由度”？\t2
第4问：机器人的“安装方式”有几种？\t2
第5问：机器人采用什么“驱动方式”？\t3
第6问：机器人用什么器件进行“位置检测”？\t3
第7问：机器人的“动作范围”如何表示？\t4
第8问：机器人动作的“最大速度”如何确定？\t4
第9问：什么是机器人的“最大动作半径”？\t5
第10问：什么是机器人的“可搬运重量”？\t6
第11问：什么是机器人的“位置重复精度”？\t7
第12问：机器人可以控制外部伺服系统运行吗？\t7
第13问：机器人可以直接连接触摸屏运行吗？\t10
第14问：机器人可以直接在工业总线下运行吗？\t13
第15问：机器人控制器有哪些主要技术指标？\t15
第16问：机器人有几种位置示教方式？\t16
第17问：机器人控制器有哪些标准接口？各自有什么用途？\t16
第18问：机器人控制器有哪些标准配置的I/O信号？\t18
第19问：机器人控制器如何扩展配置外部I/O信号？\t21
第20问：什么是专用I/O信号？\t29
第21问：机器人有几种工作模式？如何选择？\t29
第22问：机器人需要接地吗？\t30
第23问：机器人的控制面板一般应该配置什么信号开关？\t31
第24问：什么是机器人的控制点？\t31
第25问：什么是机器人的世界坐标系？\t32
第26问：什么是机器人的基本坐标系？\t33
第27问：什么是机器人的机械法兰IF坐标系？\t34
第28问：什么是机器人的工件坐标系？\t35
第29问：什么是机器人的工具（TOOL）坐标系？\t37
第30问：JOG的动作形式有几种？\t40
第31问：什么是关节型JOG？\t41
第32问：什么是直交型JOG？\t41
第33问：什么是TOOL型JOG？\t42
第34问：什么是三轴直交型JOG？\t42
第35问：什么是圆筒型JOG？\t43
第36问：什么是工件型JOG？\t43
第37问：使用示教单元可以执行程序的“单步运行”吗？\t44
第38问：使用示教单元可以执行“程序回退”运行吗？\t44
第39问：使用示教单元可以执行“程序跳转”运行吗？\t45
第2章 机器人专用输入/输出信号\t46
第40问：什么是“操作权”？如何设置操作权？\t46
第41问：什么是最佳速度控制？\t47
第42问：什么是“最佳加减速度控制”？\t47
第43问：什么是“柔性控制功能”？\t48
第44问：什么是“碰撞检测功能”？\t52
第45问：什么是“连续轨迹控制功能”？\t55
第46问：什么是“程序断点连续执行功能”？\t57
第47问：什么是“中断功能”？\t57
第48问：机器人编程语言有“子程序功能”吗？\t60
第49问：什么是“用户定义区”？\t64
第50问：什么是自由平面限制？\t65
第51问：如何限制“机器人的动作范围”？\t66
第52问：什么是“特异点”？\t67
第53问：什么是“程序中断后的重新动作方式” \t67
第54问：如何对“输入/输出信号”进行分类 \t68
第55问：“启动”和“停止”信号如何动作？\t69
第56问：什么是“程序复位”信号？\t69
第57问：什么是“报警复位”信号？\t71
第58问：什么是“停止循环运行”信号？\t71
第59问：什么是“机械锁定”信号？\t72
第60问：什么是“回退避点”信号？\t72
第61问：什么是“通用输出信号复位”信号？\t74
第62问：什么是“选定程序生效”信号？\t75
第63问：什么是“选定速度比例生效”信号？\t76
第64问：什么是“程序号输出请求”信号？\t76
第65问：什么是“程序行号输出请求”信号？\t77
第3章 动作指令\t78
第66问：机器人的位置控制点如何表示？\t78
第67问：什么是结构标志FL1？\t80
第68问：什么是结构标志FL2 \t83
第69问：什么是“关节插补”？\t84
第70问：什么是“直线插补”？\t85
第71问：什么是“真圆插补”？\t86
第72问：什么是“圆弧插补”？\t87
第73问：什么是“2点型圆弧插补”？\t88
第74问：什么是“3点型圆弧插补”？\t89
第75问：什么是“转矩限制指令”？\t89
第76问：什么是“机器人的定位精度”？\t90
第77问：什么是“机器人的高精度轨迹控制”？\t91
第78问：什么是码垛（PALLET）指令 \t91
第79问：与程序结构相关的指令有几种？\t95
第80问：什么是无条件跳转指令？\t95
第81问：什么是“条件跳转指令”？\t96
第82问：怎样“根据不同条件进行程序跳转”？\t98
第83问：怎样使用“On．．．GoTo指令”？\t99
第84问：怎样使用“调用子程序指令On．．． GoSub”？\t100
第85问：什么是“循环指令”？\t102
第86问：什么是“Skip跳转指令”？\t103
第87问：如何使用等待指令Wait？\t104
第88问：机器人能不能直接驱动输入信号？\t104
第89问：机器人能不能直接驱动输出信号？\t105
第90问：机器人如何与外部设备通信？\t107
第91问：机器人的“INPUT指令”如何使用？\t108
第92问：如何进行位置数据的“乘法/除法”运算？\t109
第93问：如何进行位置数据的“加法/减法”运算？\t109
第94问：什么是“多任务处理”？\t110
第95问：什么是任务区？如何进行任务区内程序的设置？\t110
第96问：机器人控制器能够预装多少个程序？如何在操作面板上选择程序？\t115
第4章 机器人的工作状态\t117
第97问：什么是“状态变量”？为什么要使用“状态变量”？\t117
第98问：什么是“当前位置”？如何表示“当前位置”？\t117
第99问：如何获取与“碰撞检测相关的转矩”？\t118
第100问：如何检测碰撞结果？\t121
第101问：如何检测各轴的实际负载率？\t122
第102问：如何通过参数设置机器人的动作范围？\t123
第103问：如何求得两点之间的距离 \t124
第5章 机器人与视觉系统的联合应用\t126
第104问：机器人与视觉系统是怎样连接的？\t126
第105问：如何设置机器人、视觉系统的IP地址？\t127
第106问：与视觉相关的指令有几种？\t130
第107问：如何使用NVPst──启动视觉程序获取信息指令？\t130
第108问：如何使用NVIn──读取信息指令？\t134
第109问：如何使用NVRun——视觉程序启动指令？\t135
第110问：如何使用NVTrg——请求拍照指令？\t135
第111问：如何使用与视觉功能相关的状态变量？\t136
第6章 视觉追踪功能的应用\t138
第112问：什么是追踪功能？\t138
第113问：什么是传送带追踪功能？\t138
第114问：什么是视觉追踪功能？\t139
第115问：视觉追踪包含哪些功能？可应用于哪些场合？\t140
第116问：视觉追踪系统有哪些主要技术指标？\t140
第117问：在视觉追踪系统中编码器有什么作用？如何连接编码器？如何确定编码器序号？\t\t141
第118问：在传送带追踪的系统中光电开关有什么作用？如何连接光电开关？使用时有何注意事项？\t143
第119问：追踪基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？\t144
第120问：追踪指令TrClr的功能是什么？如何使用？\t145
第121问：追踪指令Trk的功能是什么？如何使用？\t145
第122问：追踪指令TrOut的功能是什么？如何使用？\t146
第123问：追踪指令TrRd的功能是什么？如何使用？\t146
第124问：追踪指令TrWrt的功能是什么？如何使用？\t147
第125问：如何监视传送带的速度？\t148
第126问：在视觉追踪实际操作时要预先执行什么程序？\t149
第127问：A程序主要起什么作用？什么是“单位脉冲机器人移动量”？\t149
第128问：B程序主要起什么作用？如何在视觉追踪程序中进行2D标定？\t153
第129问：C程序主要起什么作用？如何进行“抓取点”标定？\t156
第130问：CM程序主要起什么作用？如何进行信息传递？\t159
第131问：1#程序主要起什么作用？\t167
第132问：PVSCal指令有什么功能？\t180
第133问：什么是“机带位置”关系 \t181
第134问：什么是“等待区”？什么是“追踪区”？什么是“放弃区”？\t183
第135问：如何观察运行的工件在机器人坐标系的位置？\t183
第136问：对于线扫描型视觉系统，如何确定其信息发送时间点位？\t184
第137问：机器人没有追踪动作可能有几种原因？\t185
第138问：机器人的电池起什么作用？使用时间多长？\t186
第139问：在更换电机或电池后如何设置原点？\t188
第140问：如何设置用户原点\t190
第141 问：为什么机器人要装压力开关？\t191
第142问：机器人有哪些自我保护功能？\t191
第143问：机器人有哪些安全操作规程？\t192
第144问：“紧急停止信号”与“停止信号”有什么区别？\t193
第145问：什么是“电磁噪声”？机器人如何防“电磁噪声”？\t193
第146问：怎样阅读报警信息？\t194
第147问：如果机器人抓手端发生振动，应该如何处置？\t194
第148问：如果机器人无法伺服ON，应该如何处置？\t194
第149问：如果机器人无法自动启动，应该如何处置？\t195
第150问：如果机器人在自动运行中发生“位置偏移”，是什么原因，应该如何处置？\t195
第151问：如果机器人电源回路总是“跳闸”，应该如何处置？\t196
第152问：如果机器人抓手不能正常动作，应该如何处置？\t196
第153问：如果机器人以太网通信发生错误，应该如何处置？\t196