机器人技术及其应用（第2版）

　　介绍机器人的机械结构、驱动方法、运动学分析、控制及感觉系统、机器人语言等多方面的原理及研究成果。充分考虑初学者的困难，努力做到理论和实际有机结合，同时充分考虑当今机器人的发展，力求反映国内外机器人开发研究领域的新进展。本书内容包括概论、机器人的机械结构、机器人运动学、机器人的动力学初步、机器人的控制基础、机器人的感觉、机器人的视觉及其应用、智能机器人与智能控制、机器人语言、机器人在不同应用领域的举例。

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目录
第2版前言
第1版前言
第1章概论1
11概述1
12机器人的发展史1
13机器人研究内容与发展趋势4
14小结6
习题6
第2章机器人的机构分类与设计7
21机器人的组成和分类7
22机器人的主要技术参数14
23机器人设计和选用准则17
24机器人的机械结构20
25机器人的驱动机构42
26小结47
习题48
第3章机器人运动学49
31概述49
32机器人运动学的基本问题50
33机器人的雅可比矩阵64
34小结68
习题69
第4章机器人的动力学初步70
41概述70
42机器人的静力学71
43机器人动力学方程式74
44小结78
习题78
第5章机器人的控制基础79
51概述79
52伺服电动机的原理与特性83
53伺服电动机调速的基本原理88
54电动机驱动及其传递函数90
55单关节机器人的伺服系统建模与
控制94
56交流伺服电动机的调速103
57机器人控制系统的硬件结构及
接口107
58机器人控制系统举例121
59小结123
习题123
第6章机器人的感觉124
61机器人传感技术124
62机器人内部传感器127
63机器人外部传感器132
64多传感器的信息融合140
65机器人传感器的选择要求143
66小结148
习题149
第7章机器人视觉及其应用150
71概述150
72机器人视觉系统的组成及其原理151
73视觉信息的处理155
74数字图像的编码169
75双目视觉和多目视觉170
76手眼视觉系统172
77机器人视觉伺服系统179
78机器人视觉系统应用举例181
79小结186
习题187
第8章机器人的智能化与智能
控制188
81概述188
82机器人运动规划190
83机器人智能控制基础193
84机器人智能控制方法196
85机器人智能控制系统举例211
86机器人学习216
87小结217
习题217
第9章机器人示教与操作218
91概述218
92机器人示教类别与基本特征218
93机器人编程语言的类别和基本
特性220
94动作级语言和对象级语言222
95机器人遥操作231
96典型示教与操作案例233
97小结235
习题236
第10章工业机器人系统集成与典型
应用237
101工业机器人工作站的构成及设计
原则237
102工业机器人生产线的构成及设计
原则242
103工业机器人的典型应用245
104小结251
习题252
参考文献253