水下机器人故障诊断理论与技术

　　《水下机器人故障诊断理论与技术》以作者在自主式水下机器人（AUV）方面的研究成果为基础，在综述近年来AUV故障诊断技术研究进展的基础上，重点阐述了基于定性仿真、支持向量机、神经网络以及复合方法的AUV故障诊断理论及相关实验研究成果，探讨了AUV容错控制方法，力图给出一个系统化、实用化的AUV故障诊断系统框架。《水下机器人故障诊断理论与技术》结构合理，内容系统、重点突出，且紧密结合科研实际。《水下机器人故障诊断理论与技术》可供从事自主式水下机器人的科研人员阅读，也可以供从事海洋工程、自动控制、信号处理、机器人等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。

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第1章 水下机器人故障诊断方法概述
1．1 故障诊断技术概述
1．2 水下机器人故障诊断技术概述
参考文献
第2章 基于定性仿真的水下机器人故障诊断技术
2．1 AUV正常模式故障模糊定性建模方法
2．2 AUV故障模式故障模糊定性建模方法
2．3 AUV故障定性诊断方法研究
参考文献
第3章 基于支持向量机的AUV故障诊断技术
3．1 基于支持向量回归的推进器故障诊断方法
3．2 基于支持向量域描述的推进器故障辨识方法
3．3 基于模糊支持向量域描述的AUV多故障模式分类方法
参考文献
第4章 基于神经网络的AUV故障诊断技术
4．1 基于神经网络的传感器故障诊断以及信号恢复方法
4．2 基于神经网络的推进器性能模型建立方法
4．3 基于神经网络的AUV运动状态模型建立方法
参考文献
第5章 基于复合方法的水下机器人故障诊断技术
5．1 基于随机共振的水下机器人特征增强方法
5．2 基于主元分析的传感器故障诊断与数据重构
5．3 传感器的故障诊断及数据重构
5．4 基于复合方法的推进器与传感器故障的隔离与定位
参考文献
第6章 基于滑模观测器的水下机器人故障诊断技术
6．1 基于滑模观测器的推进器故障检测、分离与重构
6．2 基于Terminal滑模观测器的推进器故障诊断
参考文献
第7章 水下机器人容错控制技术
7．1 舵桨联控式AUV推力分配方法
7．2 推进器主动容错控制方法
7．3 基于自适应反演滑模的推进器容错控制方法
参考文献