书籍详情
移动机器人导航与控制算法设计
作者：张元良 著
出版社：华中科技大学出版社
出版时间：2017-01-01
ISBN：9787568024488
定价：¥38.00
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内容简介
本书主要论述了移动机器人导航系统和路径跟踪控制算法的设计方法。首先，基于常用的移动机器人导航系统的原理、所选用的民用单频GPS接收机数据的特点和航迹推算导航系统数据的特点，提出了三种GPS和航迹推算导航综合导航系统信息融合算法。这些算法利用GPS与航迹推算导航系统具有互补的特性，在解算负担小的基础上，能够很好地融合民用单频GPS接收机和航迹推算系统的导航信息，为室外移动机器人提供长期稳定、准确的导航信息。其次，介绍了移动机器人路径规划应用的蚁群算法。针对传统蚁群算法容易陷入早熟、收敛速度慢和生成路径转折多等问题，提出了相应的改进措施。改进后的蚁群算法在提高搜索速度的基础上，扩大了搜索范围，并且能够提供转折较少的路径。zui后，基于模型算法控制方法和神经网络的模型算法控制方法为移动机器人设计了路径跟踪控制算法。
作者简介
暂缺《移动机器人导航与控制算法设计》作者简介
目录
目录
第1章概述（1）
第2章GPS/DR室外移动机器人导航系统（7）
2.1常用的机器人导航系统（7）
2.2GPS定位导航（12）
2.3导航信息融合算法的设计（29）
第3章移动机器人的路径规划（52）
3.1A*算法（52）
3.2蚁群算法（56）
第4章移动机器人路径跟踪控制（77）
4.1数学基础（77）
4.2模型算法控制（MAC）（82）
参考文献（122）
第1章概述（1）
第2章GPS/DR室外移动机器人导航系统（7）
2.1常用的机器人导航系统（7）
2.2GPS定位导航（12）
2.3导航信息融合算法的设计（29）
第3章移动机器人的路径规划（52）
3.1A*算法（52）
3.2蚁群算法（56）
第4章移动机器人路径跟踪控制（77）
4.1数学基础（77）
4.2模型算法控制（MAC）（82）
参考文献（122）
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