工业机器人技术基础

　　本书为全国机械行业职业教育优质规划教材（高职高专），经全国机械职业教育教学指导委员会审定。本书系统地介绍了工业机器人的基本组成、数学基础、驱动和控制系统的组成等内容。全书共7章，第1章介绍了工业机器人的发展历史、机器人的组成与分类以及机器人的典型应用。第2章主要介绍了工业机器人的数学理论基础。第3章介绍了工业机器人的常见机械系统，对其机座、臂部、腕部、末端执行器及传动机构均做了比较详细的介绍。第4章主要从交流伺服、直流伺服、液压驱动三个方面介绍了工业机器人的动力系统。第5章介绍了工业机器人的感知系统。第6章介绍了工业机器人的控制系统。第7章介绍了工业机器人的编程与调试。本书每章后都设计了思考练习题，便于学生加深对相关知识的理解。本书既可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术等自动化类专业和机械制造及自动化等相关专业的教材，也可供工业机器人领域的教师、研究人员和工程技术人员阅读参考。

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出版说明
前言
CONTENTS
第1章工业机器人概论
1.1工业机器人的定义及发展
1.2工业机器人的基本组成及技术参数
1.3工业机器人的分类及典型应用
思考练习题
第2章工业机器人数学基础
2.1矩阵及其运算
2.2坐标系及其关系描述
2.3坐标变换
2.4机器人运动学
2.5机器人动力学
思考练习题
第3章工业机器人的机械系统
3.1工业机器人的机座
3.2工业机器人的臂部
3.3工业机器人的腕部
3.4工业机器人的末端执行器
3.5工业机器人的传动机构
思考练习题
第41g[工业机器人的动力系统
4.1工业机器人动力系统的类型和组成
4.2交流伺服系统
4.3直流伺服系统
4.4液压气动系统的主要设备及特性
思考练习题
第5章工业机器人的感知系统
5.1工业机器人的感知技术概述
5.2工业机器人传感器概述
5.3工业机器人的内部传感器
5.4工业机器人的外部传感器
5.5工业机器人视觉技术
思考练习题
第6章工业机器人的控制系统
6.1工业机器人控制系统的功能和组成
6.2工业机器人控制系统的分类和结构
6.3工业机器人控制器
思考练习题
第7章工业机器人的编程与调试
7.1 工业机器人编程要求与语言类型
7.2工业机器人语言系统结构和基本功能
7.3常用的工业机器人编程语言
7.4机器人的示教编程与离线编程
思考练习题
参考文献