Raspberry Pi 机器人开发指南

　　本书以树莓派硬件平台和Raspbian操作系统为核心，介绍自主构建机器人的实用技术与方法。书中讨论了有关构建机器人方方面面的问题，包括树莓派平台和Raspbian系统的使用与开发，机器人的语言、听觉、视觉、运动、避障等功能的实现，以及无线遥控、GPS定位、空中飞行、水面航行等扩展功能的实现。通过系统集成技术，将各个独立功能进行整合，最终打造出一个完整的机器人。本书采用“树莓派硬件平台+Raspbian操作系统”的组合作为机器人控制系统，采用任务分解的方法，每章实现机器人的一个功能，便于读者学习与理解。针对每个具体的任务，又采用Step-by-step的方式进行阐述，具有很强的可操作性。

　　汤凯，解放军理工大学指挥信息系统学院智能信息处理教研室。作为大学教学科研骨干，近年来，承担并主持了多个军内外科研项目的研制，其中包括多项国家重大科技专项以及军队重点科研项目。目前作为大学物联网专家，还承担了多个全军物联网工程的建设任务；教学方面，2007年在大学首次开设嵌入式系统相关课程并主持课程建设至今。

HOUR 1 树莓派入门 开始行动 打开包装盒 给开发板供电 接上键盘、 鼠标与显示器 安装操作系统 远程访问树莓派 小结 HOUR 2 树莓派编程 基本的Linux命令 在树莓派上创建、 编辑和保存文件 在树莓派上创建并运行Python程序 树莓派上基本的程序结构 C C++语言介绍 小结 HOUR 3 语音输入与输出 连接硬件， 制作并输入声音 使用eSpeak让机器人说话 使用PocketSphinx识别语音命令 理解语音命令并发起动作 小结 HOUR 4 让树莓派能看见 连接USB摄像头并查看图像 连接摄像头扩展板并查看图像 下载和安装OpenCV（一种全功能视觉库） 使用视觉库检测彩色物体 小结 HOUR 5 轮式移动机器人 获取相关硬件 使用树莓派GPIO控制直流电机 在树莓派上编程控制移动平台 使用PWM控制电机转速 添加控制参数 通过语音命令控制移动平台的运动 小结 HOUR 6 让机器人运动更灵活——学会用腿走路 获取硬件 使用舵机控制器连接树莓派与移动平台 在Linux中创建一个程序来控制移动平台 通过语音命令让移动平台真正移动起来 小结 目录 IXX 目录HOUR 7 使用传感器避障 连接红外传感器 使用GPIO ADC连接红外传感器 连接USB声呐传感器到树莓派 使用电机来移动单个传感器 小结 HOUR 8 真正的移动——远程遥控机器人 硬件准备 将树莓派连接到无线USB键盘 使用键盘控制 使用无线网卡（Wi-Fi）远程控制 使用ZigBee远程控制 小结 HOUR 9 使用GPS接收器定位机器人 连接树莓派到GPS接收器 编程访问USB GPS设备 连接树莓派到串口（UART）GPS接收器 编程访问串口GPS设备 在地图中查看定位信息 小结 HOUR 10系统集成 建立通用控制框架 使用ROS实现复杂功能 小结 HOUR 11上天入地 航海机器人 飞行机器人 潜水机器人 小结