车辆联网感知与控制

　　随着车载传感器与移动通信技术的快速发展，车辆间的协同感知与控制技术成为智能车辆、智能交通技术的前沿热点。《车辆联网感知与控制》在介绍车辆感知、数据处理、行为分析的基础上，论述了联网环境下协同定位、动力学建模的相关方法，并重点分析了车联网队列控制与交叉口安全避撞方法《车辆联网感知与控制》可作为高等院校车辆工程、交通运输工程、控制科学与工程等专业的研究生和高年级本科生教材，同时也可为车路协同、车联网、智能交通、智能车辆等领域的研究人员提供参考。

　　王云鹏，田大新，沃天宇 著

序
前言
第1章 车辆状态感知
1．1 常用车辆状态信息及其相应传感器
1．1．1 车辆状态信息分类
1．1．2 常用车辆状态信息
1．2 车辆状态信息采集
1．2．1 车内状态信息的传输
1．2．2 车辆状态信息采集与融合
1．3 车辆状态信息处理
1．3．1 传感器标零
1．3．2 车辆状态数据滤波
1．3．3车辆状态数据有效性验证
1．3．4 卫星定位数据处理
1．4 基于扩展卡尔曼滤波的车辆位姿估计
1．4．1 车辆运动学模型
1．4．2 卡尔曼滤波方法
1．4．3 车辆运动状态估计
参考文献
第2章 车辆联网大数据处理技术
2．1 时空大数据管理
2．1．1 时空数据索引
2．1．2 时空数据的压缩存储技术
2．2 时空大数据云端处理系统
2．2．1 JStorm
2．2．2 Apache ZooKeeper
2．2．3 Apache Kafka
2．2．4 Memcached
2．2．5 PostgreSQ1
2．3 实时车辆位置监控系统的设计与实现
2．3．1 系统总体架构设计
2．3．2 多级网格划分
2．3．3 实时位置聚合的JStorm任务实现
2．3．4 质心合并的JStorm实现
2．3．5 大规模车辆实时行政区域判定的实现
2．3．6 行政区域判定与跨区域事件记录的JStorm任务实现
2．3．7 实时车辆位置监控系统Web应用的实现
参考文献
第3章 车辆位置与行为感知
3．1 车辆位置感知
3．1．1 定位技术及问题挑战
3．1．2 到达角估计方法
3．1．3 理论下界
3．1．4 协同定位
3．1．5 数据融合I
3．1．6 车联网系统中车辆定位应用示例
3．2 驾驶行为特征分析
3．2．1 车辆运动特征变化
3．2．2 驾驶行为识别方法输入参数的模糊分级
3．2．3 驾驶行为规则库
参考文献
第4章 车辆动力学建模与冲突检测
4．1 车辆纵向受力分析
4．2 车车通信模式下的车辆简化纵向动力学分层模型
4．2．1 车辆纵向动力学模型的简化
4．2．2 简化车辆动力学模型的分层
4．3 基于CarsiIn／MAT1AB／Simulink的车辆动力学模型联合仿真验证
4．3．1 Carsim仿真环境参数设置
4．3．2 Carsim／MAT1AB／Simulink联合仿真搭建
4．3．3 下层动力学控制模型仿真结果分析
4．4 两车冲突检测方法
4．4．1 两车冲突判断模型
4．4．2 冲突严重程度界定
……
第5章 车辆队列协同控制模型
第6章 车联网交叉口避撞控制
参考文献