计算机单目视觉定位

　　《计算机单目视觉定位》围绕计算机单目视觉定位问题，探索和研究了计算机单目视觉定位的理论方法和技术应用。《计算机单目视觉定位》在分析计算机单目视觉国内外研究动态的基础上，研究了新的计算机单目视觉定位算法及其主要相关问题，阐述了迭代法求解P3P问题的成立条件、直线特征视觉定位闭式解方法以及迭代求解方法，分析了其鲁棒性问题，同时介绍了基于直线特征和曲线特征的旋转体定位方法与目标抓取定位应用样例，实现了计算机视觉单目视觉定位技术。《计算机单目视觉定位》结构紧凑，内容全面，适合自动化、计算机等相关专业的本科生、研究生阅读，同时可供自然科学和工程技术领域中的研究人员参考。

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第1章 概述
1．1 计算机视觉的概述
1．1．1 计算机视觉的起源和发展
1．1．2 计算机视觉的应用
1．2 计算机视觉的分类
1．3 计算机视觉的研究难点
1．4 基于模型的单目视觉定位
1．4．1 点特征定位
1．4．2 直线特征定位
1．4．3 高级几何特征定位
1．4．4 其他方法实现定位
参考文献
第2章 迭代法求解P3P问题的成立条件
2．1 PNP定位问题概述
2．1．1 P3P定位
2．1．2 P4P定位
2．1．3 PNP（N≥5）定位
2．2 P3P问题的参数方程与目标方程
2．3 在区域I-Ⅶ中应用迭代方法的成立条件
2．3．1 在区域I中应用迭代方法的成立条件
2．3．2 在区域Ⅱ和区域Ⅲ中应用迭代方法的成立条件
2．3．3 在区域Ⅳ中应用迭代方法的成立条件
2．3．4 在区域V和区域Ⅵ中应用迭代方法的成立条件
2．3．5 在区域Ⅶ中应用迭代方法的成立条件
2．4 在区域I-Ⅵ中应用迭代方法的成立条件
2．4．1 在区域i和区域11中应用迭代方法的成立条件
2．4．2 在区域iii和区域iv中应用迭代方法的成立条件
2．4．3 在区域V和区域Ⅵ中应用迭代方法的成立条件
2．5 在区域vii-xii中应用迭代方法的成立条件
2．5．1 在区域vii和区域vii中应用迭代方法的成立条件
2．5．2 在区域ix和区域x中应用迭代方法的成立条件
2．5．3 在区域xi和区域xii中应用迭代方法的成立条件
2．6 综合分析
参考文献
第3章 直线定位闭式解方法
3．1 直线特征定位方法研究概述
3．2 互相垂直且交于两点三条直线的定位算法
3．2．1 空间直线在摄像机坐标系下的位姿
3．2．2 刚体变换
3．2．3 实验结果与分析
3．3 门型三条直线的定位算法
3．3．1 门型三线在摄像机坐标系下的位姿
3．3．2 坐标系变换
3．3．3 实验结果与分析
3．4 Z型三条直线的定位算法
3．4．1 Z型三条直线在摄像机坐标系下的位姿
3．4．2 计算R和T
3．4．3 实验与结果分析
参考文献
第4章 交于两点三条直线的定位方法
4．1 引言
4．2 交于两点三条直线的定位算法
4．2．1 问题描述
4．2．2 定位算法
4．3 交于两点三条直线定位算法的正确解判定
4．3．1 解的模式
4．3．2 判定正确解
4．4 交于两点三条直线定位算法的迭代方法
4．4．1 基于几何意义搜索
4．4．2 基于步长加速法迭代
4．5 交于两点三条直线定位算法的单调区间
4．5．1 区域一满足单调性证明
4．5．2 区域二满足单调性证明
……
第5章 直线定位鲁棒性研究
第6章 基于直线特征和曲线特征的旋转体定位方法
第7章 单目定位的特例与应用——抓取目标定位定姿
第8章 单目定位的特例与应用——机器人视觉伺服和系统实验