仿人机器人原理与实战

　　仿人机器人（Android）是一种模仿人类的服务机器人，具有丰富的交互功能。本书以生物学原理为基础，从机械结构、硬件电路和软件编程等方面，通过不同主题的实验展示如何将交互性恰当地设计和表达出来，内容包括：反射弧，行为链，动态平衡，光与视觉，耳朵，心肺功能，循环系统，肌肉、心跳与年龄，以及机器人的情感与表达。本书适合开发教育或娱乐机器人产品的工程师学习借鉴，同时也可作为高等院校机械、自动化、电子和计算机等专业高年级本科生的参考读物。

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目 录
译者序
前言
第1章 反射弧 1
1.1 反射弧生物学基础 1
1.2 反射弧与仿人机器人设计 6
1.3 反射弧实验入门 7
1.4 反射弧实验进阶 12
1.5 反射弧“小魔怪” 31
1.6 反射弧搜索关键词 32
第2章 行为链 33
2.1 行为链生物学基础 33
2.2 行为链与仿人机器人设计 36
2.3 行为链实验入门 37
2.4 行为链实验进阶 46
2.5 行为链“小魔怪” 53
2.6 行为链搜索关键词 54
第3章 动态平衡 55
3.1 动态平衡生物学基础 55
3.2 动态平衡与仿人机器人设计 58
3.3 热平衡模拟器 65
3.4 热平衡实验进阶 72
3.5 附加项目：电加热板的PID控制 77
3.6 热平衡“小魔怪” 79
3.7 动态平衡搜索关键词 80
第4章 光与视觉 81
4.1 生物学基础与瞳孔光反射 81
4.2 光反射实验入门 82
4.3 创建动态的眼睛 86
4.4 一双活生生的眼睛 89
4.5 对光有反应的生动的眼睛 91
4.6 项目：Mark54瞳孔检查模拟器 92
4.7 光线跟踪与目标检测 95
4.8 光线跟踪检查 95
4.9 小结 99
第5章 耳朵 102
5.1 耳朵生物学基础 102
5.2 耳朵与仿人机器人设计 107
5.3 声音定位实验入门 107
5.4 声音定位实验进阶 115
5.5 声音定位“小魔怪” 149
5.6 声音定位搜索关键词 149
第6章 心肺功能 150
6.1 心肺功能生物学基础 150
6.2 心肺功能与仿人机器人设计 153
6.3 心音模拟器 153
6.4 肺音模拟器 164
6.5 心音与肺音联合模拟器 168
6.6 心肺功能“小魔怪” 173
6.7 心肺功能搜索关键词 173
第7章 如果仿人机器人流血了，我们能止血吗 175
7.1 循环系统生物学基础 175
7.2 循环系统与仿人机器人设计 180
7.3 心脏脉冲模拟器 180
7.4 心脏脉冲模拟器进阶 186
7.5 与心音和肺音模拟器集成 190
7.6 循环系统“小魔怪” 193
7.7 循环系统搜索关键词 194
第8章 只是时间问题 195
8.1 肌肉力量与衰老问题 195
8.2 心跳恢复率与健康程度 205
8.3 年龄“小魔怪” 213
8.4 年龄搜索关键词 213
第9章 情感与表达 215
9.1 仿人机器人高仿真方法 215
9.2 仿人机器人低仿真方法 217
9.3 机器人的微笑 217
9.4 声音合成 222
9.5 EMIC2指令集 224
9.6 语音验证实验入门 225
9.7 利用Epson解析器表达声音 227
9.8 利用DECTalk解析器表达声音 228
9.9 构建会表达的仿人机器人 231
9.10 Tatrick如何表达 236
9.11 实例1：利用多彩眼睛打招呼 239
9.12 实例2：做坏事的机器人 240
9.13 实例3：困惑的小孩 240
9.14 实例4：喝醉的机器人 241
9.15 实例5：聪明的智者 242
9.16 实例6：耐心的病人 242
9.17 小结 243
附录 相关资源 245